故事就酒的博客

其中，x̂ₖ⁻ 是状态在时间步 k 的先验估计，Fₖ₋₁ 是状态转移矩阵，xₖ₋₁ 是在时间步 k-1 的后验状态估计，Bₖ₋₁ 是控制输入矩阵，uₖ₋₁ 是控制输入向量。上述方程中，Fₖ₋₁、Bₖ₋₁、Hₖ 是矩阵，uₖ₋₁、yₖ 是向量。Pₖ⁻、Pₖ、Qₖ₋₁、Rₖ 是协方差矩阵。其中，Kₖ 是卡尔曼增益，Hₖ 是观测矩阵，Rₖ 是观测噪声协方差矩阵。其中，Pₖ⁻ 是状态估计协方差矩阵，Qₖ₋₁ 是过程噪声协方差矩阵。其中，x̂ₖ 是状态在时间步 k 的后验估计，yₖ 是观测向量。

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