typedef 用法与陷阱

本文详细解析了C/C++中typedef的用途及陷阱,包括如何正确理解typedef定义的新类型别名,与宏定义的区别,以及常见误区。

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首先来看一个声明

typedef int Myfunc(const char *, const struct stat *, int);

怎么理解呐?Myfunc(const char *, const struct stat *,int) 是int,是不是有点问题。这就是对typedef的理解出了问题。

之前见到的都是typedef int INT;INT 是int的别名,可以INT a。错误在于我们将typedef int INT;分开来理解了。把int与INT分开来看,int是一部分,INT是另一部分,但实际上根本就不是这么一回事。int与INT是一个整体!就象int i:声明一样是一个整体声明,只不过int i定义了一个变量,而typedef定义了一个别名。


由于持有这种错误的观念,就会无法理解如下一些声明:typedef int a[10]; typedef void (*p)(void); 他们会以为a[10]是int的别名,(*p)(void)是void的别名,但这样的别名看起来又似乎不是合法的名字,于是陷入困惑之中。实际上,上面的语句把a声明为具有10个int元素的数组的类型别名,p是一种函数指针的类型别名。 虽然在功能上,typedef可以看作一个跟int PARA分离的动作,但语法上typedef属于存储类声明说明符,因此严格来说,typedef int PARA整个是一个完整的声明。 定义一个函数指针类型。 比如原函数是 void func(void); 那么定义的函数指针类型就是typedef void (*Fun)(void); 然后用此类型生成一个指向函数的指针: Fun func1; 当func1获取函数地址之后,那么你就可以向调用原函数那样来使用这个函数指针: func1(void);

陷阱一:

  记住,typedef是定义了一种类型的新别名,不同于宏,它不是简单的字符串替换。比如:

  先定义:

  typedef char* PSTR;

  然后:

  int mystrcmp(const PSTR, const PSTR);

  const PSTR实际上相当于const char*吗?不是的,它实际上相当于char* const。

  原因在于const给予了整个指针本身以常量性,也就是形成了常量指针char* const。

  简单来说,记住当const和typedef一起出现时,typedef不会是简单的字符串替换就行。

  陷阱二:

  typedef在语法上是一个存储类的关键字(如auto、extern、mutable、static、register等一样),虽然它并不真正影响对象的存储特性,如:

  typedef static int INT2; //不可行

  编译将失败,会提示“指定了一个以上的存储类”。

typedef与#define的区别

  从以上的概念便也能基本清楚,typedef只是为了增加可读性而为标识符另起的新名称(仅仅只是个别名),而#define原本在C中是为了定义常量,到了C++,const、enum、inline的出现使它也渐渐成为了起别名的工具。有时很容易搞不清楚与typedef两者到底该用哪个好,如#define INT int这样的语句,用typedef一样可以完成,用哪个好呢?我主张用typedef,因为在早期的许多C编译器中这条语句是非法的,只是现今的编译器又做了扩充。为了尽可能地兼容,一般都遵循#define定义“可读”的常量以及一些宏语句的任务,而typedef则常用来定义关键字、冗长的类型的别名。

  宏定义只是简单的字符串代换(原地扩展),而typedef则不是原地扩展,它的新名字具有一定的封装性,以致于新命名的标识符具有更易定义变量的功能。请看上面第一大点代码的第三行:

  typedef (int*) pINT;

  以及下面这行:

  #define pINT2 int*

  效果相同?实则不同!实践中见差别:pINT a,b;的效果同int *a; int *b;表示定义了两个整型指针变量。而pINT2 a,b;的效果同int *a, b;表示定义了一个整型指针变量a和整型变量b。



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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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