STM32实现简单的智能车

智能车是一种可以自主地感知环境、决策并执行动作的车辆。在本文中，我们将使用STM32单片机实现一个简单的智能车，包括感知、决策和执行三个方面。

1. 感知 智能车需要能够感知周围的环境，如检测障碍物、测量距离和识别标志等。我们可以使用一些传感器来实现这些功能。

首先，我们使用超声波传感器来检测前方障碍物的距离。我们可以将超声波传感器连接到STM32的GPIO引脚上，并使用定时器来生成超声波脉冲。当超声波发射后，我们可以使用外部中断来检测超声波接收到的回波，并计算出距离。

其次，我们可以使用红外线传感器来检测左右两侧是否有障碍物。红外线传感器可以输出一个电压信号，我们可以使用ADC模块将其转换为数字值，并通过比较来确定是否有障碍物。

最后，我们可以使用摄像头模块来识别道路标志等信息。摄像头模块可以连接到STM32的串口或者SPI接口上，通过与摄像头进行通信，可以获取图像数据，并使用图像处理算法来识别标志。

1. 决策 智能车需要根据感知到的信息来做出决策，如选择行驶方向、刹车或加速等。在本文中，我们将简化决策的过程，只考虑如何避开障碍物。

当感知到前方有障碍物时，我们可以通过控制电机的转速来避开障碍物。例如，我们可以将左侧电机转速增加，右侧电机转速减小，这样智能车就可以向左转避开障碍物。

1. 执行 最后，智能车需要将决策