学习STM32的CAN总线通信

CAN（Controller Area Network）控制器局域网络是一种广泛应用于汽车和工业领域的串行通信协议。在STM32芯片中，CAN总线通信功能是通过内置的CAN控制器实现的。本文将通过编写代码案例来详细介绍如何在STM32芯片上实现CAN总线通信。

1. 硬件准备 首先，我们需要准备一个支持CAN总线通信的STM32开发板，并连接一个CAN总线外设设备。在本例中，我们将使用CAN1总线和CAN2总线连接两个开发板。

2. 初始化CAN总线 在使用CAN总线之前，我们需要初始化CAN总线控制器和相关的GPIO引脚。在STM32中，可以使用CubeMX或手动编写代码进行初始化。

首先，需要包含相应的头文件：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

然后，可以创建一个函数来初始化CAN总线控制器和相关的GPIO引脚：

void CAN_Init(void)
{
    CAN_HandleTypeDef CAN_Handle;
    CAN_FilterTypeDef CAN_Filter;

    // 初始化CAN总线时钟
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_