全志H616开发—定时器，SG90舵机

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一、Linux定时器
二、软件设计

一、Linux定时器

使用舵机就离不开定时器，因为舵机的使用是依靠定时器输出特定时间的高电平，在 Linux 里可以使用两个函数就可以实现像 PWM 一样输出舵机可以正常工作的波形，一个函数是 signal 信号处理函数，另一个如下文所述：

#include <sys/time.h>

int setitimer(int which, 
              const struct itimerval *new_value,
              struct itimerval *old_value);
//成功返回0，失败返回1

第一个参数 which：指定了定时器的类型，即定时器递减时依据的时间标准，有以下选项：

ITIMER_REAL：数值为 0，计时器的值实时递减，发送的信号是 SIGALRM
ITIMER_VIRTUAL：数值为 1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是 SIGVTALRM
ITIMER_PROG：数值为 2，进程和系统执行时递减计时器的值，发送的信号是 SIGPROF

第二个参数 new_value：指向一个 struct itimerval 结构体，用于设置新的定时器值：

struct itimerval
{
    struct timeval it_interval;	//间隔时间，用于周期性定时
    struct timeval it_value;	//第一次到期的时间
};

//结构体里的结构体：
struct timeval
{
    __time_t tv_sec;        //秒
    __suseconds_t tv_usec;  //微秒
};

第三个参数 old_value：用于获取之前设置的定时器值，如果不需要就填 NULL。

二、软件设计

了解完毕之后就可以实战了，将舵机的电源和地线都接到开发板上，舵机的信号线接到 Pin0 口，实验现象是输入数字，舵机就输出对应的角度：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>

#define SG90 0

int angle;
static int i = 0;

void timer_Handler()
{
    if(i <= angle)
    {
        digitalWrite(SG90, HIGH);
    }
    else
    {
        digitalWrite(SG90, LOW);
    }

    if(i == 40)
    {
        i = 0;
    }
    i++;
}

int main(void)
{
    struct itimerval time;

    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90, OUTPUT);

    time.it_interval.tv_sec = 0;
    time.it_interval.tv_usec = 500;			//500us = 0.5ms，每隔 0.5ms就进入一次timer_Handler函数

    time.it_value.tv_sec = 1;				//1s之后就开始，每 0.5ms就进入一次服务函数
    time.it_value.tv_usec = 0;

    setitimer(ITIMER_REAL, &time, NULL);	//设置成功之后，就会周期性的发送信号
    signal(SIGALRM, timer_Handler);			//使用signal函数处理信号

    while(1)
    {
        printf("Please int 1 to 5\n");
        scanf("%d", &angle);
    }
}