MPU6050模块-3轴陀螺仪和3轴加速度传感器

目录

模块介绍

模块接线

​编辑特点

配置步骤

寄存器介绍

电源管理寄存器1

陀螺仪配置寄存器

加速度传感器配置寄存器

FIFO使能寄存器

陀螺仪采样率分频寄存器

配置寄存器

电源管理寄存器2

加速度传感器数据输出寄存器

陀螺仪数据输出寄存器

温度传感器数据输出寄存器

DMP使用介绍

基于DMP库驱动MPU6050模块的代码

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模块介绍

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

3轴加速度计(Accelerometer):测量X、Y、Z轴的加速度

3轴陀螺仪传感器(Gyroscope)：测量X、Y、Z轴的角速度

MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，不仅内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。 有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度 。

模块接线

模块电路

特点

①自带数字运动处理（ DMP: Digital Motion Processing ），可以输出6轴或9轴（需外接磁传感器）姿态解算数据。

②集成可程序控制，测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)

③集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速度传感器  

④自带数字温度传感器

⑤可输出中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能  

⑥自带1024字节FIFO，有助于降低系统功耗

⑦高达400Khz的IIC通信接口，I2C从机地址（不包含最低位）: 1101000(AD0=0)，1101001(AD0=1)

⑧超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）

⑨16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围:-32768-32767

姿态结算输出速率：

配置步骤

①初始化IIC接口。

②复位MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)的bit7控制。复位后，电源管理寄存器1恢复默认值(0X40)，然后必须设置该寄存器为进入正常工作状态。0X00，以唤醒 MPU6050。

③设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围。由陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置 。我们一般设置陀螺仪的满量程范围为士2000dps,加速度传感器的满量程范围为士2g。

④设置其他参数。

配置中断，由中断使能寄存器(0X38)控制；

设置AUX IIC接口，由户控制寄存器(0X6A)控制；

设置FIFO，由FIFO使能寄存器(0X23)控制；

陀螺仪采样率 ，由采样率分频寄存器(0X19)控制；

设置数字低通滤波器，由配置寄存器(0X1A)控制。

⑤设置系统时钟。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。

⑥使能角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器。