m0_75034687的博客

本教程解释了 nav_msgs/Odiometry 消息，并提供了分别通过 ROS 和 tf 发布消息和转换的示例代码。nav_msgs/Odometry消息存储机器人在自由空间中的位置和速度的估计值，此消息中的姿态对应于机器人在里程坐标系中的估计位置，以及用于确定该姿态估计的可选协方差。此消息中的twist对应于机器人在child frame中的速度，通常是移动底座的坐标系，以及用于确定该速度估计的可选协方差。在本节中，我们将编写一些示例代码，用于在 ROS 上发布nav_msgs/里程计消息，并使用。

然而，机器人在odom坐标系中的姿态保证是连续的，意味着移动平台在odom坐标系中的姿态始终以平滑的方式演变，没有离散跳变。一个特定应用位置的例子可能是根据EGM1996的海平面平均水平[3]，使得地图坐标系中的z位置等于海平面上方的米数。在典型的设置中，定位组件根据传感器观测不断重新计算机器人在地图坐标系中的姿态，从而消除漂移，但同时会在新的传感器信息到达时产生离散跳变。odom坐标系作为一个准确的、短期的本地参考是很有用的，但是漂移使得它在长期参考中表现较差。上述约定在非结构化环境中强烈推荐使用。