m0_74409155的博客

当我们使用指令启动launch文件时，会自动对指定的软件包的目录遍历搜索。这里有一个疑问，launch文件的name和节点的cpp文件里的ros::init函数的第三个参数我不知道有什么区别，我问chatgpt说的是它们都用于指定节点名称，但。pkg="包名" type="要执行节点的可执行文件的名称(catkin_make构建的结果)" name="运行时给节点起的名字"我认为我们可以启动多个节点，这些节点运行的是同一份节点代码，只要name别重复就行。的文件，在ROS中我们用它来批量启动ROS节点。

上一篇文章我们已经完成了发布者的编写，这里我们来实现订阅者，实现两个节点的通信。

注：我用的是noetic版本的ROS,Linux是ubuntu 20.04 LTS,wsl子系统。