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RSS订阅原创 ROS自定义消息类型
首先在工作目录的src目录下创建一个test_msgs包，依赖项除了roscpp rospy std_msgs以外，还有message_generation message_runtime，这两个是消息包生成的依赖项。然后在test_msgs下创建一msg文件夹。假设我们要描述的对象是一个worker，我们需要在msg文件夹下创建一个消息类型文件，在该文件中定义我们自定义的消息结构，格式如下：(数据类型+变量名)，数据类型也可以用其他包的数据类型。
2025-01-20 21:57:07
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原创 ROS中的IMU惯性测量单元
我们需要先计算目标朝向与当前朝向的差值，使用速度消息包设定机器人的绕Z轴的角速度为角度差的%1。其余的covariance字段均为对应的float64的协方差矩阵，如果某项数据不可用，将对应协方差矩阵的第一个元素设为-1。协方差矩阵可用于加权不同来源的数据，赋予精度更高的数据更大的权重，这里我们暂时用不到。这里我们需要一个gazebo仿真环境，可以去b站的机器人工匠阿杰的ROS教程找到，我的ROS入门相关的文章也是在他的视频基础上总结的。orientation：表示IMU的姿态，采用四元数的形式。
2025-01-18 21:31:39
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原创 ROS中的launch文件—批量启动ROS节点
当我们使用指令启动launch文件时，会自动对指定的软件包的目录遍历搜索。这里有一个疑问，launch文件的name和节点的cpp文件里的ros::init函数的第三个参数我不知道有什么区别，我问chatgpt说的是它们都用于指定节点名称，但。pkg="包名" type="要执行节点的可执行文件的名称(catkin_make构建的结果)" name="运行时给节点起的名字"我认为我们可以启动多个节点，这些节点运行的是同一份节点代码，只要name别重复就行。的文件，在ROS中我们用它来批量启动ROS节点。
2025-01-14 16:53:12
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原创 如何给VIM安装插件
写好后，wq保存，重新打开vimrc并在当前vimrc下执行:PlugInstall即可安装。此时vimrc是新创建的文件，是空的。其实有非常多的类似的插件可供选择，高版本的vim也有此功能。注：安装可能需要科学上网。
2025-01-10 16:15:37
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空空如也
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