m0_74219261的博客

任务的操作系统都需要时钟节拍，FreeRTOS 也不例外。从 上 面 的 代 码 可 以 看 到 ， xTickCount 在 定 义 时 ， 被 赋 了 初 值 ， 初 值 由 宏 定 义configINITIAL_TICK_COUNT 定义，在通常情况下系统使用节拍计数器的初值都是设置为 0。

在 FreeRTOS 官方在线文档的网页页面中，通过查看 API 参考，可以看到官方列出的FreeRTOS 任务相关的 API 函数，如下图所示：函数描述获取任务优先级设置任务优先级获取所有任务的状态信息获取单个任务的状态信息获取任务 Tag获取当前任务的任务句柄获取指定任务的任务句柄获取空闲任务的任务句柄获取任务的任务栈历史剩余最小值获取任务状态获取任务名获取系统时钟节拍计数器的值中断中获取系统使用节拍计数器的值获取任务调度器状态获取系统中任务的数量。

RTOS任务调度

函数 taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()用于将 pcCurrentTCB 设置为优先级最高的就绪态任务，因此该函数会使用位图的方式在任务优先级记录中查找优先级最高任务优先等级，然后根据这个优先等级，到对应的就绪态任务列表在中取任务。的前导零，然后使用 31（变量 uxReadyPriorities 的最大比特位）减去得到的前 导零，那么就得到了变量 uxReadyPriorities 中，最高位 1 的比特位。中最高位1的比特位的巧妙方法。

任务创建API函数内部流程。

任务调度开启任务调度器API函数简介**函数** **vTaskStartScheduler()****函数** **xPortStartScheduler()****函数** **prvStartFirstTask()****函数** **vPortSVCHandler()****注意**补充**出栈/压栈汇编指令详解**函数。

函数vListInsert()，是将待插入列表的列表项按照列表项值升序进行排序，有序地插入到列表。

列表是 FreeRTOS 中的一个数据结构，概念上和链表有点类似，列表被用来跟踪 FreeRTOS中的任务。列表项就是存放在列表中的项目列表相当于链表，列表项相当于节点，FreeRTOS 中的列表是一个双向环形链表列表的特点：列表项间的地址**非连续的**，是人为的连接到一起的。列表项的数目是由后期添加的个数决定的，随时可以改变**数组的特点：**数组成员地址是连续的，数组在最初确定了成员数量后期无法改变在OS中任务的数量是不确定的，并且任务状态是会发生改变的，所以非常适用列表(链表)这种数据结构。

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。

API函数描述挂起任务恢复被挂起的任务在中断中恢复被挂起的任务。

临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段（

​ 该结构体介绍了任务的基本信息，相当于每个人的身份证，一个任务对应一个任务控制块。​。

同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)， 叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期。：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务，被抢占的任务将会进入就绪态。：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。）：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表。