m0_74156325的博客

数据帧由7段组成。数据帧又分为标准帧(CAN2.0A)和扩展帧(CAN2.0B)，主要体现在仲裁段和控制段。功能：表示数据帧的开始。特点：由一个显性位（Dominant Bit）构成，此时CAN_H为高电平（如3.5V），CAN_L为低电平（如1.5V），二者之间的电位差形成信号。·功能：确定发送优先级，并包含标识符（Identifier）用于唯一标识发送者和接收者之间的通信关系。·组成：标准数据帧的仲裁场由11位ID和1位RTR位（远程发送请求位）组成。

CAN网络通常由CAN控制器、CAN收发器和双绞线组成。负责处理数据的收发和协议转换。负责将控制器的数字信号转换为差分信号进行传输，同时也负责将总线上的差分信号转换为数字信号供控制器处理。终端电阻在高速CAN总线的两端分别连接一个电阻，称为终端电阻。终端电阻的主要作用是匹配总线阻抗，提高信号质量减少回波反射。一般来说，终端电阻的阻值为120Ω。2.1 总线拓扑图高速CAN闭环总线低速CAN开环总线2.2 电平标准CAN使用差分信号进行数据传输，根据CAN_H和CAN_L上的电位差来判断总线电平。

当系统在待机模式下被唤醒，或系统复位或电源复位时，他们也不会被复位。此外， BKP控制寄存器用来管理侵入检测和RTC校准功能。复位后，对备份寄存器和RTC的访问被禁止，并且备份域被保护以防止可能存在的意外的写操作。执行以下操作可以使能对备份寄存器和RTC的访问：20字节（中容量和小容量）/ 84字节（大容量和互联型）

SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，越来越多的芯片集成了这种通信协议，比如 AT91RM9200。(360百科)

ADC 是挂载在 APB2 总线（PCLK2）上的，经过分频器得到 ADC 时钟（ADCCLK），最高 14 MHz。

总共 2 个 ADC（ADC1，ADC2），每个 ADC 有 18 个转换通道: 16 个外部通道、 2 个内部通道（温度传感器、内部参考电压）ADC1和ADC2的通道都相同，是采用分时复用来使用的外部的16个通道在转换时又分为规则通道和注入通道，其中规则通道最多有16路，注入通道最多有4路。

1.1 DMA（Direct Memory Access，直接存储器访问）提供在外设与内存、存储器和存储器之间的高速数据传输使用。它允许不同速度的硬件装置来沟通，而不需要依赖于CPU，在这个时间中，CPU对于内存的工作来说就无法使用。 1.2 DMA的意义 代替 CPU 搬运数据，为 CPU 减负。 1. 数据搬运的工作比较耗时间； 2. 数据搬运工作时效要求高（有数据来就要搬走）； 3.

1.1 窗口看门狗用于监测单片机程序运行时效是否精准，主要检测软件异常，一般用于需要精准检测程序运行时间的场合。窗口看门狗的本质是一个能产生系统复位信号和提前唤醒中断的6位计数器。

Tout：看门狗溢出时间fIWDG：看门狗的时钟源频率psc：看门狗预分频系数rlr：看门狗重装载值。

PWM波形（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制波形）是一种占空比可变的脉冲波形。这种调制方式通过改变脉冲的宽度来控制电路中的信号强度和频率。具体来说，PWM波形中的高电平持续时间和低电平持续时间可以根据需要进行调整，从而实现对模拟信号电平的数字编码。PWM波形在各种领域都有广泛的应用，包括电源管理、电机控制、LED亮度调节等。此外，生成PWM波形的方法有多种，例如使用波形发生器、单片机或可编程逻辑器件等。频率 = 1/Ts占空比 = Ton / Ts。

1. STM32F103C8T6微控制器内部集成了多种类型的定时器，这些定时器在嵌入式系统中扮演着重要角色，用于计时、延时、事件触发以及PWM波形生成、脉冲捕获等应用。1.1高级定时器：TIM1，这是一个高级定时器，不仅具备基本的定时中断功能，还拥有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口以及主从触发模式等多种功能。这使得TIM1能够适用于各种复杂的应用场景，为开发者提供强大的时间控制和信号处理能力。1.2通用定时器:TIM2、TIM3和TIM4。

每个状态都代表系统的一个特定配置或情况，而转换规则则定义了从一个状态转换到另一个状态的条件和动作。在计算机科学中，状态机常用于描述软件系统的行为，特别是在硬件设计、编译器设计、网络协议以及用户界面交互等方面。4. 确定性和非确定性：状态机可以是确定性的（每个条件唯一对应一个转换）或非确定性的（一个条件可能导致多个可能的转换）。2. 转换条件：状态之间的转换是基于特定条件触发的。当满足某个条件时，状态机会从当前状态转换到下一个状态。这些状态可以是有序的、离散的或层次化的。

SysTick控制及状态寄存器（CTRL）

AFIO是Alternate Function Input/Output 的缩写，表示复用功能IO，主要用于实现IO端口的复用功能以及外部中断的控制STM32外设有很多I/O以及内置外设（如12C，ADC,ISP,USART等）。为节省引出管脚的数量，这些内置外设通常与I/O口共用管教，即I/O管脚具有复用功能。例如，一个GPIO管脚除了可以作为普通的I/O端口外，还可以被复用为某个内置外设的功能引脚。然而，为了优化64脚或100脚封装的外设数量，有时需要将一些复用功能重新映射到其他引脚上。

1.监测指定的GPIO口的电平信号变化，并检测到指定条件时，向内核的中断控制器NVIC发出中断申请。NVIC在裁决后，如果满足条件，会中断CPU的主程序，使CPU转而执行EXTI的中断服务程序。2.触发方式：上升沿，下降沿，双边沿或软件触发3.EXTI支持所有GPIO接口，但是要注意的是，相同的Pin不能同时触发中断。例如，PA0和PB0不能同时被配置为中断源4.EXTI提供16个GPIO_Pin的中断线不能同时触发中断如PVD输出，RTC闹钟，USB唤醒和以太网唤醒。

NVIC就是Nested Vectored Interrupt Controller（嵌套向量中断控制器）,是STM32处理异步事件的重要机制。。当一个中断请求到达时，NVIC会确定其优先级并决定是否应该中断当前执行的程序，以便及时响应和处理该中断请求。这种设计有助于提高系统的响应速度和可靠性，特别是在需要处理大量中断请求的实时应用程序中。NVIC 支持：（10个内部中断，60个外部中断）8位的，所以256个中断（16内核+240外部），支持：256个优先级，允许裁剪。

由于。

1.GPIO口是通用输入输出端口（General-purpose input/output）的英文缩写，是所有的微控制器必不可少的外设之一，可由STM32直接驱动从而实现与外部设备通信，控制以及采集和捕获的功能。2.GPIO口可配置多种输入输出模式，如输入浮空，输入上拉，输入下拉，模拟输入，开漏输出，开漏复用功能，推挽式复用功能等。3.STM32单片机的GPIO被分为很多组，每组最多有16个引脚，不同型号的MCU的GPIO个数是不同的。

1. 复位/上电2. 根据 BOOT0/BOOT1 确定程序从哪个存储位置执行3. 初始化 SP 及 PC 指针将 0X08000000 位置的栈顶地址存放在 SP 指针中将 0x08000004 位置存放的向量地址装入 PC 程序计数器4. 初始化系统时钟5. 初始化用户堆栈6. 进入main函数。

ARM Cortex™ 微控制器软件接口标准（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）是 CortexM 处理器系列的与供应商无关的硬件抽象层。使用CMSIS，可以为处理器和外设实现一致且简单的软件接口，从而简化软件的重用、缩短微控制器新开发人员的学习过程，并缩短新设备的上市时间。 ARM 是一个做芯片标准的公司，它负责的是芯片内核的架构设计，而TI、ST这样的公司，他们并不做标准，他们是芯片公司，他们是根据 ARM 公司提供的芯片

STM32 寻址范围：2^32 = 4 * 2^10 *2^10 K = 4 * 2^10 M = 4G。寄存器地址：0x4001080C -- 寄存器名字：GPIOx_ODA。存储器本身不具有地址信息，给存储器分配地址的过程称为存储器映射。ROM：只读存储器，非易失性，掉电不丢失的存储器（类似于硬盘）以下的偏移量相对于APB1的及地址：AOB2-APB1=偏移量。RAM：随机存储器，易失性，掉电丢失的存储器（类似内存）状态寄存器：加热/升压/保压/减压。数据寄存器：高压锅的液晶显示屏；

单片机最小系统是指能够将单片机芯片运行所必需的最少的硬件电路集成在一起的系统。它是一种基本的单片机应用系统，为单片机提供时钟信号、复位信号以及外设接口等必要功能。STM32中的晶振是一个非常重要的组成部分，它为整个系统提供了一个稳定的时钟源。具体来说，晶振在STM32中的作用如下：1. 提供时钟信号：晶振是一个振荡器，它会产生连续的脉冲信号，这些信号的频率非常稳定。STM32微控制器中的CPU和其他外围设备需要一个稳定的时钟信号来协调它们的工作。