树莓派MPU6050陀螺仪加速度传感器实验

MPU6050陀螺仪角加速度传感器实验

  MPU6050作为一款集成了陀螺仪和加速度传感器的六轴运动跟踪设备，在现代电子设备中扮演着重要角色。本次实验旨在全面探索MPU6050的性能特点与应用潜力，通过实际操作深入了解其工作原理，包括角速度和加速度的测量。我们将验证该传感器的精度和稳定性，分析其在不同应用场景下的表现，为后续开发基于MPU6050的姿态控制、运动追踪等应用提供坚实的理论与实践基础。

---

---

1. 配置准备

1.1 树莓派操作系统烧入过程如下文：

树莓派安装操作系统：

1.2 新建虚拟环境Python，配置Thonny

新建虚拟环境、配置Thonny

1.3 必要库的导入

mpu6050-raspberrypi的导入

MPU6050-Raspberry Pi库允许开发者通过Python代码轻松访问MPU6050传感器的数据。这包括从加速度计和陀螺仪读取原始数据，以及可能通过进一步处理获得的角度、速度等运动信息。

pip install mpu6050-raspberrypi

smbus的导入

smbus库是Python的一个扩展库，它提供了对I2C总线的访问和操作功能，使得Python代码能够读写I2C设备的数据。

pip install smbus

  这里需要注意，若是无法将库安装，注意查看自己的下载源，我原本默认清华源，但是smbus库始终无法安装，后切换为默认源即可。代码如下：

pip config unset global.index-url

树莓派打开I2C总线

  具体操作如下若干图所示：



  将I2C打开即可。

姿态获取

静止状态时，我们可以根据加速度计得出的加速度来得到此时MPU6050关于x，y轴的角度。

俯仰角 (绕x轴)：
$$textroll=arctan($$