m0_74030866的博客

（如果还不行，可以尝试：sudo apt-get install libasound-dev portaudio19-dev libportaudio2 libportaudiocpp0）pip install pyaudio失败，报错：ModuleNotFoundError: No module named 'pyaudio'第一步：先执行sudo apt-get install portaudio19-dev。第二步：再执行pip install pyaudio。

（开始sw2urdf，生成urdf模型，参考教程链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_39699358/article/details/112726019）下载后直接运行sw2urdfSetup.exe，将文件安装在SOLIDWORKS安装路径下。如下图所示，如果插件里没有sw2urdf，需要先安装。2.建立坐标系，点击修改特征属性，修改名字。3.装配体建立完成后，开始转urdf模型。1.建立三个基准面，点击修改特征属性。四个坐标系建立完成后，改名。至此，urdf模型创建成功。

4.若需要对拉伸后产生的新表面进行下一步操作，则点击选中该表面，点击草图绘制，选择目标图形，图形、参数设计完成后继续进行拉伸or切除。选择目标图形进行绘制。（点击智能尺寸，选中目标图形，则可更改图形尺寸。3.草图画好后， 按目标需要点击拉伸凸台or拉伸切除。1.新建之后，选择一个基准面开始制图。2.点击 草图-->草图绘制。

方式一串口连接成功后，输入ifconfig，查看。eth0的ip若不是像192.168.1.10这种形式，则需要按下列步骤先配静态ip。使用Mobaxterm的SSH进行连接（或者vscode的SSH窗口进行连接，ssh @root192.168.1.10）。使用USB转TTL连接PC端与旭日X3派，使用Mobaxterm连接串口。，则连接成功，此时则可以上网。PC端IP要和旭日X3派的ip前3位一致，第四位不一致。然后如下，输入账号、回车 ，输入密码，回车，即可。输入账号、回车 ，输入密码，回车，即可。

输入：sudo apt install ./code_1.88.1-1712771838_amd64.deb（手动输入到code，按tab建自动补全）2.Downloads文件夹下点击打开终端。1.Ubuntu中下载vscode包。（这里显示我已经装过了）即可以打开vscode。

2.学习ROS2基础教程（常用命令、话题通讯、服务通讯、文件启动）1.安装ubuntu20.04，安装ros2（Foxy）

虚拟机ubuntu18.04安装ROS