本博客详细介绍了如何在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下配置和运行百度的cnn_seg_lidar，用于实时3D目标检测。首先，确保安装了CUDA、cuDNN、OpenCV等依赖项，接着安装和配置Caffe。然后，克隆并修改cnn_seg_lidar源码以适应自己的点云数据话题。通过catkin_make构建项目，处理可能的依赖问题，并生成ros.bag文件。最后，通过roscore、rosbag play和roslaunch步骤，结合rviz实现点云数据的实时检测显示。
环境要求
ubuntu 18.04、ROS melodic 、CUDA 10.2、cudnn 7.6.5、opencv3.4.5、caffe、python2.7
1:先装opencv3.4.5
ubuntu 18.04 配置opencv3.4.5+contrib-优快云博客看这个帖子
caffe安装
1：
sudo apt-get install -y libopencv-dev
sudo apt-get install -y build-essential cmake git pkg-config
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev lib
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