ROS再学习之ROS消息包大家族

最新推荐文章于 2025-03-06 18:28:05 发布
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#学习 #机器人

本文详细介绍了ROS系统中的std_msgs标准消息包，包括基础数据类型如Empty、数组类型和结构体类型，以及常用的消息包如geometry_msgs和sensor_msgs。指南教你如何在index.ros.org上搜索并找到所需的消息包版本。

文章目录

ROS消息包

消息包是ROS系统中数据流动的主要形式
ROS消息包具体组成：
主要是std_msg和common_msgs
在这里插入图片描述

std_msgs标准消息包

1.基础数据类型中Empty：
不传输任何数据，只是把消息包当做一个信号来用
2.数组类型：
这些数组都是可变长的，如果为了快速开发，可以直接用，但是长久用的话还是自己再定义一个类型
3.结构体类型：
ColorRGBA：是RGB分量及亮度A组成的结构体，可以完整描述一个像素
Duration：相对时间
Time：绝对时间
在这里插入图片描述：描述数组信息的结构体

在这里插入图片描述

geometry_msgs和sensor_msgs

在常规消息包中，其实也就上面两个比较常用

在这里插入图片描述

geometry_msgs

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sensor_msgs

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如何找到想要的消息包

1.浏览器进入index.ros.org，
2.然后搜自己想要的消息包
在这里插入图片描述

3.找到对应的版本号对应消息包
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4.点击website
在这里插入图片描述
然后需要哪个直接点进去就行了
在这里插入图片描述

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