善用apt-cache search查找需要的软件包安装软件

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在Ubuntu系统中，当编译软件或安装包时遇到缺少软件包的情况，可以使用`apt-cachesearch`命令结合关键字来查找软件包的完整名称。例如，寻找`diagnostic_updater`对应的包是`ros-foxy-diagnostic-updater`。同样，对于机器人导航包`navigation2`，也需要通过此方法找到确切的安装包名，如`ros-foxy-navigation2`。这有助于正确安装所需依赖。

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在我们编译软件的时候经常有报错，提示缺少软件包，但提示的一般是包的关键字，不是完整包名，还有在安装软件的时候不知道包的完整包名，用下面命令就能找到软件包的完整名称。

sudo apt-cache search 关键字

案例1

 sudo apt-cache search diagnostic_updater

ros2@ubuntu:~$  sudo apt-cache search diagnostic_updater
[sudo] ros2 的密码： 
ros-noetic-diagnostic-updater - diagnostic_updater contains tools for easily updating diagnostics.
ros-foxy-diagnostic-updater - diagnostic_updater contains tools for easily updating diagnostics.
ros-galactic-diagnostic-updater - diagnostic_updater contains tools for easily updating diagnostics.
ros-rolling-diagnostic-updater - diagnostic_updater contains tools for easily updating diagnostics.

用这条命令就能找到软件包的完整名：ros-foxy-diagnostic-updater

sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater //安装包

案例参考：

ros2 foxy 报错缺少“diagnostic_updater“,By not providing “Finddiagnostic_updater.cmake“ in CMAKE_MODULE_P_JT_BOT的博客-优快云博客

案例2

安装机器人导航包，文档内安装命令：sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2

这个命令是带版本选择的，并不是完整的包名，也需要用apt-cache search查找：

apt-cache search navigation2
#输出
ros-foxy-nav2-bringup - Bringup scripts and configurations for the navigation2 stack
ros-foxy-nav2-core - A set of headers for plugins core to the navigation2 stack
ros-foxy-nav2-gazebo-spawner - Package for spawning a robot model into Gazebo for navigation2
ros-foxy-nav2-msgs - Messages and service files for the navigation2 stack
ros-foxy-navigation2 - ROS2 Navigation Stack
ros-foxy-turtlebot3-navigation2 - ROS 2 launch scripts for navigation2
ros-galactic-navigation2 - ROS2 Navigation Stack
ros-galactic-turtlebot3-navigation2 - ROS 2 launch scripts for navigation2

完整包名应该是：ros-foxy-navigation2

sudo apt install ros-foxy-navigation2 #安装命令

安装完成。