速度环 速度为0时 轻微干扰电机疯狂振动，怎么调P值都没有用
修改之前电机速度采样率为5ms pwm输出率为20ms
导致pid计算的pwm值为前几毫秒的值 有延迟 造成震荡
蓝线：输出pid计算后的pwm值
红线：速度目标值
绿线：当前速度
修改
删去设置的延时 都改在1ms定时器中断中
波形正常
之后调参就行了
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