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RSS订阅原创 【数值计算方法】基础概念
本文介绍了数值计算的基础概念，主要包括误差分析、范数与谱半径、线性代数计算三部分。在误差分析中，阐述了固有误差、观测误差、计算误差等类型及其传播规律；在范数部分，详细说明了向量和矩阵的L0、L1、L2、L∞范数计算方法及应用场景；在线性代数计算方面，重点介绍了矩阵转置、行列式计算、特征值求解和逆矩阵计算等基本操作。这些内容为MPC算法优化提供了必要的数学基础，涵盖了误差控制、数值稳定性和矩阵运算等核心问题。
2025-09-18 16:59:08
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原创 【LQR控制】关于弹簧系统的simulink模型
本章概括：（1）创建弹簧的simulink仿真模型（2）LQR公式推导（3）LQR模型搭建（4）参考文献及代码下载处
2025-04-26 16:47:58
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原创 【FOC篇】电机控制高低频任务分配+中断优先级分配
为了降低中断过多造成的CPU中断满载问题，可以将不重要的任务设置为低频任务，1KHZ触发；重要任务则放在高频任务，FOC10KHZ触发；那些重要又不咋变化的任务则放在while主循环上，CPU空闲时处理。同理，还需要按任务重要程度，将中断优先级进行分配。
2024-12-20 12:18:15
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原创 【外设篇】STMG4芯片-Hal库-I2C通信AS5600编码器+死锁BUG（基础工程）
AS5600为绝对值编码器，其接口有I2C和ADC两种，为配合FOC的10KHZ运行速率，博主使用I2C的DMA模式+高速波特率1MHZ或ADC模拟的方式读取电机电角度，并讲明绝对值编码器在PMSM电机里如何让电角度对齐正确角度，最后用STM32Cubemx和keil5实习代码。
2024-12-19 23:27:17
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原创 【外设篇】STMG4芯片多级联，DAC模拟+内部比较+死区刹车的STM32CubeMx配置（基础工程）
为防止上下桥臂同时导通和其他过流现象，需要DAC生成一个模拟量波形与ADC读取到的模拟信号对比，对比结果作为触发源，触发刹车功能。本文主要介绍DAC、内部比较器、高级定时器刹车功能，给PMSM电机做安全保护。
2024-12-19 01:08:33
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原创 【外设篇】STMG4芯片内部运放、外部运放的STM32CubeMx配置（基础工程）
运算放大电路，可以用于观测较小的电压，通过将其放大，再用ADC读取信号即可，其分为内部运放（芯片内部的运算放大器）和外部运放（外部设备），本文将详细介绍这两种运放如何使用，运算放大器的种类，放大系数如何选择，及其它参数如何设计。
2024-12-16 22:34:02
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原创 【外设篇】STMG4芯片高级定时器互补通道三相驱动桥的STM32CubeMx配置（基础工程）
摘要：本文主要介绍高级定时器的配置参数及如何配置三相全桥。内容包括：1.HAL库定时器函数，2.高级定时器的配置参数解析，3.三相全桥的配置及stm32cubemx设置，4.keil5代码解释。
2024-12-15 18:31:44
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原创 【外设篇】STMG4芯片ADC的STM32CubeMx配置（基础工程）
本来介绍了HAL库ADC所使用到的函数、ADC原理及需要配置的东西，最后用stm32cubemx和keil5解释代码
2024-12-14 14:16:16
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原创 【外设篇】STMG4芯片串口阻塞、中断、DMA的STM32CubeMx配置（基础工程）
芯片STM32G4，工具STM32CubeMx、keil5，学习目标：stm32的串口USART的普通收发、中断收发、DMA收发
2024-12-05 19:00:00
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原创 【外设篇】STMG4芯片GPIO和中断NVIC的STM32CubeMx配置（基础工程）
芯片STM32G4，工具STM32CubeMx、keil5，学习目标：stm32的GPIO和中断认识和使用
2024-12-04 20:51:54
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原创 【外设篇】STMG4芯片时钟的STM32CubeMx配置（基础工程）
芯片STM32G4，工具STM32CubeMx、keil5，学习目标：stm32时钟的认识和使用
2024-12-03 23:38:41
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