m0_73044708的博客

其中的cards.jpg图片是放在资源文件Resources内的，如果放在与cpp相同的文件夹内的话，就可以直接读取，或者可以使用图片所在位置的绝对路径。读取灰度照片有两种方法：一种是在读取照片的时候就按照灰度格式读取，第二种是先读取之后再转换。Opencv其实就一个有关视觉处理的库，就和学C语言的时候用的math那一堆库一样。工作空间：是为了避免 如果两个库中有相同的函数名，在调用函数时会发生冲突。

以一个例题为例演示使用 ROS 话题(Topic) 机制实现消息发布与订阅要求:编写代码实现 ROS 中消息的发布与订阅: 创建一个发布者，每隔 100ms 依次发送斐波拉契数列的数字到话题/fibonacci 中;创建一个订阅者，订阅该话题，输出订阅结果。如，订阅者依次输出: 1 1 2 3 5 8 ··1.如何自定义话题消息·定义msg文件#发送到话题内的数字在工作空间homeworkws/src内的homework。

从图示看，动作的三个通信模块，两个是服务模块，一个是话题模块，客户端的命令发送以及服务器端的反馈接受到命令和最后的动作结束的反馈都是通过服务来实现。roscpp rospy 这两个是c++和py的依赖包， std_msgs是标准的消息，geometry_msgs这是和海龟的运动的速度的消息有关的依赖包。动作通信能够实现的是可以获取到实时的反馈（在机器人接受请求后，反馈机器人此时的位置或其他信息），可以在请求行为完成前随时可以发送取消的命令。

对于这个函数模板，如果传入的是一个自定义的类person，就会报错，编译器在调用过程无法识别person类=person类的操作，当然可以使用运算符重载解决，但是太过麻烦，可以使用另外一种办法解决，就是具体化参数类型以及函数定义里的内容。普通函数是有自动类型转换，在函数模板中，如果使用的是直接使用，自动识别类型，是不存在自动类型转换，但是指定出类型时是存在自动类型转换的。//查找key是否存在，若存在返回该数据元素的迭代器，若不存在，返回set.end().

父类创建虚函数后，在父类的虚函数表内存入该虚函数地址，在子类继承父类时，会复制虚函数指针和虚函数表内的地址，在子类重写父类虚函数时，产生的新地址会覆盖子类虚函数表中复制来的父类虚函数地址，所以在父类指针或引用调用子类虚函数时，会到子类虚函数表找函数地址，所以调用的会是子类的虚函数，这就实现了多态。在函数名前加上关键字virtual，创建虚函数，会产生一个虚函数（表）指针（vfptr），该指针指向虚函数表内的地址，每一个类有自己的虚函数表，创建虚函数时，该函数的地址就存在虚函数表内。

程序运行为管理运行的程序，每一个程序在运行的时候，便被操作系统注册为系统中的一个进程，并且为每一个进程都分配一个独有的：进程id（进程号）普通用户的权限，，一般在其HOME目录内是不受限的，但是出了HOME目录，大多数地方，普通用户仅仅只有读和执行权限，没有修改权限。·.tar,叫tartball,归档文件，即将简单的将文件组装到一个.tar的文件内，并没有太多文件体积的减少，仅仅是简单的封装。-i 显示出文件的inode信息（相当于文件的身份证号，储存了文件的元信息，文件的大小、位置、权限等等。