机器人学及MATLAB仿真分析
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本专栏以应用实战的角度，全面介绍了机器人机构学基础理论知识，包括机器人位姿描述和齐次变换、机器人运动学、机器人速度运动学与雅可比矩阵、机器人动力学、关节空间和直角坐标空间的机器人路径和轨迹规划、机器人运动控制的MATLAB仿真应用等内容与方法。
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[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。本文对PUMA560机器人逆运动学进行分析并MATLAB计算原创 2024-10-03 16:34:21 · 1402 阅读 · 0 评论 -
[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人正运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。本文对PUMA560机器人正运动学进行分析以及MATLAB计算原创 2024-09-07 09:00:00 · 1156 阅读 · 0 评论 -
[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】平面RRR机器人正运动学MATLAB计算
本文重点介绍平面RRR机械手结构的正运动学方程的算例，这些是工业机器人中经常遇到的。平面RRR机器人运动学建模及其MATLAB程序原创 2024-09-06 09:00:00 · 234 阅读 · 0 评论 -
[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】平面RR机器人正运动学MATLAB计算
本文在平面RR机器人的正运动学上，主要使用机器人的运动学方程根据关节参数的指定值来计算末端执行器的位置。并提供了完整的平面RR机器人正运动学MATLAB计算实例代码原创 2024-09-05 09:00:00 · 141 阅读 · 0 评论 -
[3.2] 机器人连杆变换和运动学方程
本节首先推导相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵，然后将这些变换矩阵依次相乘，得到操作臂的运动学方程。该方程表示末端连杆相对于基座的位姿关系，是各关节变量的函数。原创 2024-09-04 09:00:00 · 178 阅读 · 0 评论 -
[3.0]机器人运动学概述
机器人运动学研究机器人操作臂各个连杆之间运动的位移关系、速度关系和加速度关系，本专题讨论最基本的位移关系。原创 2024-09-03 17:08:31 · 185 阅读 · 0 评论 -
基于指数趋近律的机器人滑模轨迹跟踪控制算法及MATLAB仿真
机械手是工业制造领域中应用最广泛的自动化机械设备，广泛应用于工业制造、医疗、军工、半导体制造、太空探索等领域。它们虽然形式不同，但都有一个共同的特点，即能够接受指令，并能准确定位到三维(或二维)空间的某一点进行工作。由于其在3D打印、喷漆机器人、汽车制造等领域的广泛应用，机器人的控制显得尤为重要。而滑模变结构控制SMC由于其快速的瞬态响应和对不确定性和扰动的鲁棒性，在机器人控制领域受到了广泛的关注。原创 2023-10-08 23:31:41 · 1480 阅读 · 2 评论 -
斯坦福大学《机器人学》-运动控制Control
斯坦福大学《机器人学》-运动控制Control原创 2022-12-30 08:30:00 · 813 阅读 · 1 评论 -
斯坦福大学《机器人学》-轨迹规划Trajectory planning
斯坦福大学《机器人学》-轨迹规划Trajectory planning原创 2022-12-29 08:30:00 · 790 阅读 · 0 评论 -
斯坦福大学《机器人学》-动力学Dynamics
斯坦福大学《机器人学》-动力学Dynamics原创 2022-12-28 08:30:00 · 1010 阅读 · 0 评论 -
斯坦福大学《机器人学》-雅克比矩阵Jacobian
斯坦福大学《机器人学》-雅克比矩阵Jacobian原创 2022-12-27 08:30:00 · 770 阅读 · 0 评论 -
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2原创 2022-12-26 08:30:00 · 565 阅读 · 0 评论 -
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics原创 2022-12-25 08:30:00 · 807 阅读 · 0 评论