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机器人工具箱中的Link对象保存于机器人连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。
与Link对象有关参数如表1所示。
表1 Link对象参数
| 参 数 |
意 义 |
参 数 |
意 义 |
| A |
连杆变换矩阵 |
islimit |
测试关节是否超过软限制 |
| RP |
RP关节类型 |
isrevolute |
测试是否旋转关节 |
| friction |
摩擦力 |
isprismatic |
测试是否移动关节 |
| nofriction |
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