丢丢丢丢丢丢~-优快云博客

原创 pcl点云数据滤波处理飞点（鲁棒滤波）

该文提出了一种基于中位数滤波的点云数据处理方法，主要用于规则立方体的尺寸测量。算法首先通过稳健统计方法过滤飞点，计算货物顶面高度；然后通过PCA分析获取点云主方向，投影到XY平面后采用分位数方法计算长度和宽度；最后输出2D定向包围盒(OBB)的尺寸和角点坐标。系统包含规则体判断函数，通过RANSAC平面拟合、法向量分析和网格稠密度检测来区分规则箱体与非规则物体。该方法适用于点云密集的规则物体测量，但对非规则物体可能出现过度滤波导致数据缺失的问题。

2025-12-29 09:38:04 43

原创 Ubuntu 可执行程序自启动方法

在Ubuntu系统中实现程序开机自启的两种方法：1.桌面环境(GNOME/KDE)方案：创建.desktop文件放入~/.config/autostart/目录，设置10秒延迟启动和执行路径；2.systemd服务方案(推荐)：创建.service配置文件，设置网络启动后延迟10秒执行，支持崩溃自动重启。两种方法都需要赋予执行权限，systemd方式还需执行daemon-reload和enable命令。可通过systemctl status命令验证服务状态。

2025-06-09 17:15:10 639

原创 apache2的默认html修改

在Apache服务器中，默认访问127.0.0.1时打开的是index.html文件，但可以通过修改配置文件/etc/apache2/mods-enabled/dir.conf，将DirectoryIndex设置为WS.html，以优先打开该文件。此外，若希望系统启动时自动打开Firefox浏览器并访问127.0.0.1，可以通过创建.desktop文件或修改/etc/rc.local文件实现。.desktop文件中使用Exec命令设置延迟10秒启动Firefox，而rc.local文件中则可在exit 0

2025-05-13 15:46:46 495

原创卡尔曼滤波

我有雷达的数据，数据是距离以及对应的角度组成的，如果我要卡尔曼滤波的话，需要转换为二维坐标后滤波还是直接使用离以及对应的角度进行滤波。我的现象是N cm处放个盒子，(N+50) - (N - 150)cm这一段处是没有物体的，但是会有很多杂点，盒子位置不固定，但是是静止的，所以不需要距离门控，给我Ubuntu cpp的代码。// 观测噪声协方差（距离噪声1cm，角度噪声0.01rad）// 初始状态（假设盒子在N cm处，角度0 rad）{N - 50, -0.2f}, // 杂点。

2025-04-29 09:03:24 764

原创 OBB-最小外接矩形包围框的二维计算

【代码】OBB-最小外接矩形包围框的二维坐标计算。

2025-04-07 15:19:16 268 1

原创 qt打包，发布exe程序

1，找到Qt安装时的bin目录的路径：D:\Qt\Qt5.14.2\5.14.2\mingw73_64\bin。5，打开对应的编译版本，不要直接终端powershell打开，容易把32位和64位的库都打包，产生错误。4，qt选择release进行编译，会生成exe，把exe单独放到一个文件夹中，最好路径无中文。6，进入exe的目录下，执行 windeployqt.exe .\文件名.exe。7，正常已可用，缺什么dll就从qt目录下的库中去找，然后复制到文件夹中。

2025-03-18 09:22:17 405