FreeRTOS(互斥量)

什么是互斥量？

在多数情况下，互斥型信号量和二值型信号量非常相似，但是从功能上二值型信号量用于同步， 而互斥型信号量用于资源保护。 互斥型信号量和二值型信号量还有一个最大的区别，互斥型信号量可以有效解决优先级反转现 象。

什么是优先级翻转？

系统中有3个不同优先级的任务H/M/L，最高优先级任务H和最低优先级任务L通过 信号量机制，共享资源。目前任务L占有资源，锁定了信号量，Task H运行后将被阻塞，直到Task L释放信号量后，Task H才能够退出阻塞状态继续运行。但是Task H在等待Task L释放信号量的过 程中，中等优先级任务M抢占了任务L，从而延迟了信号量的释放时间，导致Task H阻塞了更长时 间，这种现象称为优先级倒置或反转。

优先级继承：

当一个互斥信号量正在被一个低优先级的任务持有时， 如果此时有个高优先级的任 务也尝试获取这个互斥信号量，那么这个高优先级的任务就会被阻塞。不过这个高优先级的任务 会将低优先级任务的优先级提升到与自己相同的优先级。 优先级继承并不能完全的消除优先级翻转的问题，它只是尽可能的降低优先级翻转带来的影响。

互斥量相关 API 函数

互斥信号量不能用于中断服务函数中！

 SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void )

参数：

• 无
• 返回值： 成功，返回对应互斥量的句柄； 失败，返回 NULL 。

实操

实验需求 ：

1. 演示优先级翻转

2. 使用互斥量优化优先级翻转问题

cubeMX配置

这里三个任务的优先级需要设置 为TaskH>TaskM>TaskL 

代码实现