【无标题】kinect_pen_trajectory_py代码解释

r = R.from_quat(Angle_quat)

1、R.from_quat() 函数用于将四元数表示的旋转信息转换为旋转矩阵。它接受一个四元数作为输入参数，并返回一个代表相应旋转的旋转矩阵对象。这个旋转矩阵可以用于执行旋转变换或者进行其他旋转相关的计算。

输入：四元数Angle_qust；输出：旋转矩阵 r 。

Angle = r.as_euler("zyx", degrees=True)

2、用于从旋转矩阵  r 获取欧拉角 Angle 的方法.

• "zyx" 表示旋转的顺序，即欧拉角的计算顺序。这里是按照 Z-Y-X 的顺序计算欧拉角。
• degrees=True 表示将输出的欧拉角单位设置为度

​Angle_quat_rviz = euler_to_quaternion(Angle[2]+180, Angle[1]+180, Angle[0])

3、 euler_to_quaternion()将欧拉角转换为对应的四元数

pub_pen_pose_trajectory.publish(PoseList)

4、将PoseList的信息发布到ROS主题名为“pub_pen_pose_trajectory”中。

ar_marker = Marker() 

5、 Marker() 是用于创建可视化标记的消息类型，通常用于在RViz等工具中对机器人、传感器数据或其他对象进行可视化展示。

tip_rot_vector = r.as_rotvec() 

6、 r.as_rotvec() 是一个用于从旋转矩阵 r 获取旋转向量 tip_rot_vector 的方法。

        旋转向量是一种用来表示旋转的方式，它是一个三维向量，其方向是旋转轴的方向，其长度表示旋转的大小（弧度），是旋转轴和旋转角度的集合。

robot.movep(ur_pose, acc=0.01, vel=0.05, wait=False)

 7、根据传入的参数：

• robot.movep(ur_pose, acc=0.01, vel=0.05, wait=False) 可能是在控制机器人的 robot 对象上调用了一个 movep 方法。
• ur_pose 可能是要机器人移动到的目标位置或路径点。这个位置信息可能是由机器人当前姿态（position和orientation）组成的一个数据结构，用于指示机器人移动的目标姿态。
• acc=0.01 可能表示设定的加速度（acceleration）参数，控制机器人移动时的加速度。
• vel=0.05 可能表示设定的速度（velocity）参数，控制机器人移动时的速度。
• wait=False 可能是一个布尔值参数，用于指示是否等待移动完成。如果设为 True，则会等待机器人完成移动；如果设为 False，则可能是非阻塞式的移动命令，允许在移动的同时继续执行其他代码。