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RSS订阅原创 ORBSLAM2代码解析--ORBextractor
函数首先计算当前节点的水平和垂直中点，然后定义每个子节点的边界。接着，将当前节点的关键点分配给对应的子节点。函数通过金字塔图像层次的方式，在每一层中检测并分配关键点，使用四叉树算法确保关键点在图像上均匀分布，然后计算每个关键点的方向。然后，根据得分保留最好的关键点，并计算每个关键点的方向。函数通过四叉树算法将关键点分配到图像的不同区域中，并从每个区域中选择响应值最大的关键点，以确保选出的关键点在图像上均匀分布。这个函数通过分块策略确保关键点均匀分布，然后根据得分保留最佳关键点，并计算每个关键点的方向信息。
2024-07-28 17:22:34
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原创 记录：ubuntu20.04 opencv2.4.11 conda环境 dynaslam运行
（2）因为ndarraryobject.h是在conda环境的python2.7里边，所以直接改为实际路径，也可以在cmakelists添加"/home/tan/anaconda3/envs/dynaslam2/lib/python2.7/site-packages/numpy/core/include/numpy，这里就不用改了。解决：是因为这个libpython2.7.so在conda的环境中，所以在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 下找不到。把const移到后边。
2024-07-26 13:50:01
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空空如也
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