YELL_DOLL的博客

一控制器的输出。一控制器输入，它是给定值和被控对象输出值的差，称偏差信号。一控制器的比例系数。一控制器的积分时间。一控制器的微分时间。偏差量 = 目标量-反馈值比例P：数值固定需要限幅最大值和最小值 出现故障会导致无限累加不运行时清零积分I（增幅比例小了增幅） ：求导之前的函数 偏差量的累加微分D（抑制比例大了抑制）： 求导函数，然后再乘以dx 预测下一次的偏差量，加到结果中离散状态下的积分计算其实就是把过去采样得到的所有误差加在一起微分计算。