m0_66273027的博客

ID不是代表发送消息的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。当两个以上单元同时发送消息的时候，对各消息的ID进行总线仲裁，仲裁获胜（优先级高）的单元可以继续发送消息，仲裁失败（优先级低）的单元则立刻停止发送消息而进行接收工作。所有单元都可以检测错误(错误检测功能)，检测出错误的单元会立即通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。