stm32-双轮平衡车

于 2024-08-17 13:19:47 发布
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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一、项目概述

本项目旨在通过STM32微控制器为核心，结合蓝牙模块、编码器电机、MPU6050陀螺仪等外设，打造一款能够自主平衡、灵活控制行驶方向的双轮平衡车。通过软件算法优化，实现了车辆的稳定站立、精确速度控制及灵活转向，同时，内置的OLED屏幕为用户提供了直观的车辆状态反馈。

二、核心组件与功能

  1. STM32F103C8T6：作为整个系统的“大脑”，负责接收各类传感器数据，执行控制算法，并发送指令给电机驱动器，实现车辆的动态控制。

  2. 蓝牙模块：实现无线通讯功能，通过手机APP发送控制指令（如目标速度、转向角度等）至STM32，同时也可用于调整PID参数，优化控制效果。

  3. 编码器电机：双轮各配备一个编码器电机，通过编码器反馈的转速信息，实现速度的闭环控制。STM32根据目标速度与实际速度的偏差，调整电机输出，确保车辆按预定速度行驶。

  4. MPU6050陀螺仪：用于实时检测车辆的倾斜角度和角速度，是实现车辆自平衡的关键。通过PID算法处理陀螺仪数据，控制电机产生相应的补偿力矩，使车辆保持直立状态。

  5. 0.98寸OLED屏幕：作为人机交互界面，显示车辆当前状态信息，如前进/后退状态、倾斜角度、剩余电量等，增强用户体验。

三、控制流

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