ROS环境下用笔记本摄像头运行ORB_SLAM2

默认已安装好ROS和ORB_SLAM2，没有安装的可以看我的另一篇文章：Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）_混沌浮世的博客-优快云博客_ubuntu安装orbslam2

一、下载usb_cam功能包

• 进入ROS工作空间catkin_ws/src目录，通过命令下载 usb_cam

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

• 回到 catkin_ws目录下， 对下载好的usb_cam进行编译

 cd ..
 catkin_make

• 编辑bash文件

sudo gedit ~/.bashrc             //打开./bashrc

在文件末尾添加下面的代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 使修改立即生效

source ~/.bashrc

二、将电脑上的摄像头接在虚拟机上

• 点击 虚拟机——可移动设备——“找到摄像头”——断开与主机的连接，