Boost.Asio Library

1. io_service

io_service是Boost::Asio命名空间内的核心对象,I/O service是一个用于访问操作系统资源的通道,并在提交I/O请求的程序和执行I/O请求的操作系统之间建立通信。io_service对象使用最频繁的方法是run(),它用于不断应对io_service对象需要处理的事件。因此它会阻塞,直到所有的事件处理完毕。
如果想让io_service对象在没有事件需要处理时,run()依然阻塞,可以使用work()方法。例如:

#include <boost/asio.hpp>
#include <iostream>
int main(void) {
	boost::asio::io_service io_svc;
	boost::asio::io_service::work worker(io_svc); // 相当于改变了io_svc的性质
	
	io_svc.run(); // 这个等待并不占用CPU资源
	
	std::cout << "We will not see this line in console window :(" << std::endl;
	return 0;
}

在上面的代码中,work类通知io_service对象它有工作要做,但我们没有定义工作是什么。因此,程序将被无限阻塞,所以最后一行代码不会输出。阻塞的原因是run()函数被调用了。
run()相对的是poll()方法。poll()方法用于处理就绪的程序,直到没有剩余的就绪的程序或直到io_service对象停止。但是,与run()函数相比,poll()函数不会阻塞程序,即使使用了work()方法。

2. 删除work对象

可以通过从io_service对象中移除工作对象来解除程序阻塞,但是为了移除工作对象本身,我们必须使用指向工作对象的指针。

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include<boost/chrono.hpp>
#include <iostream>

int main(void) {
	boost::asio::io_service io_svc;
	boost::shared_ptr<boost::asio::io_service::work> worker(
					new boost::asio::io_service::work(io_svc));
	worker.reset(); // 销毁指针,所有待处理的工作都将结束
	io_svc.run();
	std::cout << "We will not see this line in console window :(" << std::endl;
	return 0;
}

3. 处理多线程

一个io_service在多个线程中处理。

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <iostream>

boost::asio::io_service io_svc;
int a = 0;

void WorkerThread() {
	std::cout << ++a << ".\n";
	io_svc.run();
	std::cout << "End.\n";
}
int main(void) {
	boost::shared_ptr<boost::asio::io_service::work> worker(
						new boost::asio::io_service::work(io_svc));
	std::cout << "Press ENTER key to exit!" << std::endl;
	
	boost::thread_group threads;
	for(int i=0; i<5; i++)
		threads.create_thread(WorkerThread);
		
	std::cin.get();
	io_svc.stop(); // worker.reset();
	threads.join_all();
	return 0;
}

4. 拷贝io_service指针

其他需要注意的是io_service是不可拷贝的对象。但可以通过在shared_ptr指针中实例化io_service对象,使其可复制,这样我们就可以将它绑定到worker thread()方法中,作为线程处理函数使用。

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
#include <iostream>

using namespace boost::asio;

void workThread(std::shared_ptr<io_service> iosvc, int counter) {
    std::cout << counter << std::endl;
    iosvc->run();
    std::cout << "End." << std::endl;
}
int main() {
    //io_service ios;
    auto io_svc = std::make_shared<io_service>();
    std::shared_ptr<io_service::work> worker(new io_service::work(*io_svc));

    std::cout << "Press ENTER key to exit!" << std::endl;

    boost::thread_group threads;
    for(int i=1; i<=5; i++) {
        threads.create_thread(boost::bind(&workThread, io_svc, i));
    }

    std::cin.get();

    worker.reset(); // io_svc->stop(); 是将所有的工作停止,即使没有做完。worker.reset();像是取消io_service对象的work属性

    threads.join_all();

    return 0;
}

5. 互斥锁

在上述几个多线程的例子中,运行是随机的。因为std::cout对象是一个全局对象,一次从不同的线程写入,可能会导致输出格式化问题。可以使用互斥锁来同步对任何全局数据或共享数据的访问。

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
#include <iostream>

boost::mutex global_stream_lock;

void WorkerThread(boost::shared_ptr<boost::asio::io_service> iosvc,
int counter) {
	global_stream_lock.lock();
	std::cout << counter << ".\n";
	global_stream_lock.unlock();
	iosvc->run();
	global_stream_lock.lock();
	std::cout << "End.\n";
	global_stream_lock.unlock();
}

int main(void) {
	boost::shared_ptr<boost::asio::io_service> io_svc(
								new boost::asio::io_service
);
	boost::shared_ptr<boost::asio::io_service::work> worker(
							new boost::asio::io_service::work(*io_svc)
 );
	std::cout << "Press ENTER key to exit!" << std::endl;
	boost::thread_group threads;
	for(int i=1; i<=5; i++)
		threads.create_thread(boost::bind(&WorkerThread, io_svc, i));
	std::cin.get();
	io_svc->stop();
	threads.join_all();
	return 0;
}

6. 向 I/O service分发工作

io_service中有两个方法可以给io_service分配任务:post()方法用于请求io_service对象在我们将所有工作排队后运行io_service对象对应的work,所以它不允许我们立即运行工作。而dispatch()方法也用于向io_service对象发出一个请求来运行io_service对象的工作,但它会立即执行工作,而不会排队。

post()

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
#include <iostream>

boost::mutex global_stream_lock;

void WorkerThread(boost::shared_ptr<boost::asio::io_service> iosvc,
int counter) {
	global_stream_lock.lock();
	std::cout << counter << ".\n";
	global_stream_lock.unlock();
	iosvc->run();
	global_stream_lock.lock();
	std::cout << "End.\n";
	global_stream_lock.unlock();
}
size_t fac(size_t n) {
	if ( n <= 1 ) {
		return n;
	}
	boost::this_thread::sleep(
	boost::posix_time::milliseconds(1000)
);
	return n * fac(n - 1);
}
void CalculateFactorial(size_t n) {
	global_stream_lock.lock();
	std::cout << "Calculating " << n << "! factorial" << std::endl;
	global_stream_lock.unlock();
	
	size_t f = fac(n);
	
	global_stream_lock.lock();
	std::cout << n << "! = " << f << std::endl;
	global_stream_lock.unlock();
}
int main(void) {
	boost::shared_ptr<boost::asio::io_service> io_svc(
								new boost::asio::io_service
 );
	boost::shared_ptr<boost::asio::io_service::work> worker(
							new boost::asio::io_service::work(*io_svc)
);
	global_stream_lock.lock();
	std::cout << "The program will exit once all work has finished." << std::endl;
	global_stream_lock.unlock();
	boost::thread_group threads;
	for(int i=1; i<=5; i++)
		threads.create_thread(boost::bind(&WorkerThread, io_svc, i));
	io_svc->post(boost::bind(CalculateFactorial, 5));
	io_svc->post(boost::bind(CalculateFactorial, 6));
	io_svc->post(boost::bind(CalculateFactorial, 7));
	worker.reset();
	threads.join_all();
	return 0;
}

在main函数中,使用post()函数将三个函数对象发布到io_service对象上。我们在初始化5个工作线程时将io_service对象指针分配到5个线程中。这样,因为我们在每个线程中调用io_service对象的run()函数,所以io_service对象的work将会运行post()方法发布的工作。

dispatch()

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
#include <iostream>

using namespace boost::asio;

//boost::mutex global_lock;

void Dispatch(int i) {
    std::cout << "dispatch() function for i=" << i << std::endl;
}

void Post(int i) {
    std::cout << "post() function for i=" << i << std::endl;
}

void workerThread(std::shared_ptr<io_service> iosv) {
    std::cout << "Thread Start." <<std::endl;

    iosv->run();

    std::cout << "Thread Finish." << std::endl;
}

void running(std::shared_ptr<io_service> iosv) {
    for(int i=0; i<5; i++) {
        iosv->dispatch(boost::bind(&Dispatch, i));
        iosv->post(boost::bind(&Post, i));
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::milliseconds(1000));
    }
}

int main() {
    auto iosv =std::make_shared<io_service>();
    //io_service::work worker(*iosv);
    auto worker = std::make_shared<io_service::work>(*iosv); // make_shared<io_service::work>会调用work的构造函数

    boost::thread_group threads;
    threads.create_thread(boost::bind(&workerThread, iosv));

    iosv->post(boost::bind(&running, iosv));

    worker.reset();

    threads.join_all();

    return 0;
}

输出结果:

Thread Start.
dispatch() function for i=0
dispatch() function for i=1
dispatch() function for i=2
dispatch() function for i=3
dispatch() function for i=4
post() function for i=0
post() function for i=1
post() function for i=2
post() function for i=3
post() function for i=4
Thread Finish.

按照常规的理解输出的结果应该是dispatch()和post()交替执行,但是结果却是先执行dispatch()再执行post()。这是因为dispatch()分发的工作要求从当前工作线程立即调用,而post()必须等到工作线程的处理程序完成后才能被调用。换句话说,post()在工作线程有其他未决的事件时需要排队等待,等到处理程序完成执行后才能被允许执行。
就是说我们首先post了一个running工作,而在这个工作中,又dispatch和post了工作,那么workerThread所在的线程中首先处理running工作,当运行到dispatch时,虽然running工作没有完成,但是dispatch也要求立即运行,而post只是将自己的任务排入一个队列,当线程不忙时可以运行,忙时排队等待。

<think>好的,我现在要解决用户的问题:在Ubuntu系统中结合Boost.Asio和ROS使用,进行网络通信或开发。首先,我需要了解用户的需求。用户可能已经熟悉ROS,但想利用Boost.Asio的高效网络通信功能来增强他们的ROS应用。可能的应用场景包括需要低延迟数据传输、自定义协议处理或者多线程异步通信等。 首先,我需要确认Boost.Asio和ROS在Ubuntu上的安装和兼容性。用户提到Ubuntu版本,常见的ROS版本如Noetic(对应Ubuntu 20.04)或Foxy(对应Ubuntu 22.04)。根据引用[3]和[4],安装Boost库需要注意版本兼容性,尤其是ROS可能依赖特定版本的Boost。例如,引用[3]提到在Ubuntu 20.04编译ecto需要Boost 1.7环境,而引用[4]中的错误提示可能涉及Boost库缺失或版本冲突。所以,首先需要确保安装正确版本的Boost,并且ROS项目配置正确。 接下来,用户需要将Boost.Asio集成到ROS包中。ROS通常使用Catkin或Colcon作为构建系统,因此需要在CMakeLists.txt中正确链接Boost库。引用[2]中的代码示例展示了如何包含Boost.Asio头文件,以及使用Boost线程库,这可能涉及到多线程编程,需要注意线程安全,尤其是在ROS节点的回调函数中。 然后,关于Boost.Asio的使用,用户需要编写异步或同步的网络通信代码。例如,创建一个TCP服务器或客户端,处理数据传输。同时,需要将这些功能与ROS节点结合,比如在ROS订阅者回调中触发网络发送,或接收网络数据后发布ROS消息。这里要注意ROS的回调机制和Boost.Asio的异步操作之间的协调,可能需要使用io_service和Boost线程来管理事件循环。 另外,线程管理是关键。ROS通常单线程执行回调,而Boost.Asio的异步操作需要运行io_service的事件循环。可能需要创建单独的线程来运行io_service,或者使用ROS的定时器结合轮询io_service。引用[5]中的代码展示了使用C++标准库进行串口通信,类似地,Boost.Asio可以用于更复杂的网络通信,但需要正确处理IO操作和线程间的数据同步。 可能遇到的常见问题包括Boost库链接错误,如引用[4]中的缺失Boost头文件或库文件,这需要检查CMakeLists.txt中的find_package和target_link_libraries是否正确配置。此外,动态库路径问题,如LD_LIBRARY_PATH是否包含Boost库路径,或者是否安装了运行时依赖。 测试环节也很重要。编写简单的测试用例,先确保Boost.Asio部分能独立工作,再集成到ROS节点中。使用ROS的rostest或单元测试框架进行验证,确保网络通信和ROS消息传递的协同工作正常。 最后,性能优化方面,可能需要调整缓冲区大小,使用异步操作提高吞吐量,或者利用Boost.Asio的协程简化异步代码结构。同时,注意资源管理,及时关闭socket连接,避免内存泄漏。 总结步骤:安装正确版本的Boost,配置ROS包的构建系统,编写结合Boost.Asio和ROS的代码,处理线程和事件循环,解决依赖和链接问题,测试和优化。</think>在Ubuntu系统中结合Boost.Asio和ROS进行开发,需按照以下步骤操作: --- ### 一、环境准备 1. **安装Boost库** ```bash sudo apt-get install libboost-all-dev # 默认安装系统支持的最新版本 ``` 若需特定版本(如1.74),需手动编译[^3]: ```bash wget https://udomain.dl.sourceforge.net/project/boost/boost/1.74.0/boost_1_74_0.tar.gz tar -xzf boost_1_74_0.tar.gz cd boost_1_74_0 ./bootstrap.sh ./b2 --prefix=/usr/local install ``` 2. **验证ROS环境** 确保ROS工作空间配置正确,例如: ```bash source /opt/ros/<distro>/setup.bash # 如foxy、noetic ``` --- ### 二、集成Boost.Asio到ROS包 1. **修改`CMakeLists.txt`** 在ROS包的`CMakeLists.txt`中添加Boost依赖: ```cmake find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread) include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(your_node ${Boost_LIBRARIES}) ``` 2. **编写代码示例** 创建ROS节点并集成Boost.Asio异步TCP服务: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <boost/asio.hpp> #include <boost/bind.hpp> using boost::asio::ip::tcp; class AsioServer { public: AsioServer(boost::asio::io_service& io, ros::NodeHandle& nh) : acceptor_(io, tcp::endpoint(tcp::v4(), 8888)), nh_(nh) { start_accept(); } private: void start_accept() { tcp::socket* socket = new tcp::socket(acceptor_.get_io_service()); acceptor_.async_accept(*socket, [this, socket](const boost::system::error_code& ec) { if (!ec) { // 处理数据,例如发布ROS消息 std::string data = "Received from client"; ROS_INFO("%s", data.c_str()); } start_accept(); // 继续监听新连接 }); } tcp::acceptor acceptor_; ros::NodeHandle& nh_; }; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "asio_ros_node"); ros::NodeHandle nh; boost::asio::io_service io; AsioServer server(io, nh); // 在独立线程中运行io_service boost::thread thread(boost::bind(&boost::asio::io_service::run, &io)); ros::spin(); thread.join(); return 0; } ``` --- ### 三、关键注意事项 1. **线程安全** - ROS回调默认在单线程执行,而Boost.Asio的异步操作需通过`io_service::run()`驱动。 - 使用`boost::thread`分离IO事件循环与ROS主线程[^2]。 2. **依赖冲突处理** 若出现`libopencv`或`boost/serialization`缺失错误,安装对应包[^4]: ```bash sudo apt-get install libopencv-dev libboost-serialization-dev ``` 3. **串口通信兼容性** 若需同时操作硬件串口(如`/dev/ttyUSB0`),可参考`<fstream>`方法[^5],但优先使用Boost.Asio的跨平台接口: ```cpp boost::asio::serial_port port(io); port.open("/dev/ttyUSB0"); ``` --- ### 四、测试与调试 1. **启动ROS节点** ```bash catkin_make # 或colcon build source devel/setup.bash rosrun your_package asio_ros_node ``` 2. **验证TCP通信** 使用`netcat`测试服务端: ```bash nc localhost 8888 ``` --- ### 五、应用场景 1. **高性能数据传输** 如机器人传感器数据实时转发。 2. **多设备协同** 通过TCP/UDP连接多个ROS节点或外部设备。 ---
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