九、FreeRTOS多任务创建的两种风格及任务启动流程

1、使用FreeRTOS进行多任务创建的时候一般有如下两种风格

（1）先创建好所有的任务，最后启动调度器开始多任务的调度

int main (void)
{
	/* 硬件初始化 */
	HardWare_Init(); 

	/* RTOS 系统初始化 */
	RTOS_Init(); 
    taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
    
	/* 创建任务 1，但任务 1 不会执行，因为调度器还没有开启 */
	RTOS_TaskCreate(Task1);
	/* 创建任务 2，但任务 2 不会执行，因为调度器还没有开启 */
	RTOS_TaskCreate(Task2);

	/* ......继续创建各种任务 */
	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区

	/* 启动 RTOS，开始调度 */
	RTOS_Start(); 
	}

void Task1( void *arg ) 
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

void Task1( void *arg )
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

（2）先创建一个启动任务后立马开启调度器，然后在启动任务里面创建各种应用，最后启动任务把自己删除

int main (void)
{
	/* 硬件初始化 */
	HardWare_Init(); 

	/* RTOS 系统初始化 */
	RTOS_Init(); 

	/* 创建一个任务 */
	RTOS_TaskCreate(AppTaskCreate); 

	/* 启动 RTOS，开始调度 */
	RTOS_Start(); 
}

/* 起始任务，在里面创建任务 */
void AppTaskCreate( void *arg ) 
{
	/* 创建任务 1，然后执行 */
	RTOS_TaskCreate(Task1); 
	taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
 
	/* 当任务 1 阻塞时，继续创建任务 2，然后执行 */
	RTOS_TaskCreate(Task2);
	 
	/* ......继续创建各种任务 */

	/* 当任务创建完成，删除起始任务 */
	RTOS_TaskDelete(AppTaskCreate); 
	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}

void Task1( void *arg ) 
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

void Task2( void *arg ) 
{
	while (1){
		/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
	}
}

2、FreeRTOS的启动流程

（1）使用 xTaskCreate() 函数创建任务

为初始化内存的时候一旦调用创建任务 xTaskCreate()函数，FreeRTOS会自动进行内存的初始化。

（2）使用vTaskStartScheduler()函数开启调度

创建完任务后，我们需要开启调度器。

创建仅仅是把任务添加到系统中，还没真正调度，并且空闲任务也没实现，定时器任务也没实现，这些都是在开启调度函数vTaskStartScheduler()中实现的。

空闲任务不可以被挂起与删除，且其优先级必须是最低的。

空闲任务的优先级与堆栈大小都在 FreeRTOSConfig.h 中由用户定义。

（3）我们在临界区创建任务，所以任务只能在退出临界区后才能执行最高优先级任务