第二讲 初识SLAM
后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,从带有噪声的数据中,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图.由于接在VO之后,又称为后端(BackEnd).这两个方程描述了最基本的SLAM问题当知道运动测量的读数u,以及传感器的读数z时,如何求解定位问题(估计x)和建图问题(估计y)?视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子.VO又称为前端(FrontEnd).地图的形式包括度量地图(精确表示地图物体的位置关系)与拓扑地图(更强调地图元素之间的关。...
原创
2022-07-24 18:19:43 ·
863 阅读 ·
0 评论