52单片机超声波控制舵机中容易犯的错误

本实验为利用HC-SR04超声波模块进行距离判断，根据距离大小判断是否启动舵机

其中超声波引脚 TRI和ECHO可以任意接到对应单片机引脚，这里分别接到1.5,1.6引脚，舵机中PWM信号线可以任意接到对应单片机引脚，这里接到1.3引脚

#include "reg52.h"

#include "intrins.h"  //支持_nop_()的库

sbit D5   = P3^7;
sbit D6   = P3^6;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sg   = P1^3;
int cnt,angle;

void Delay150ms()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;

    _nop_();
    i = 2;
    j = 13;
    k = 237;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void Delay2000ms()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;

    _nop_();
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void Delay10us()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i;

    i = 2;
    while (--i);
}

void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD &= 0xF0; //高四位置1，低四位清零
TMOD |= 0x01;  //高四位清零，低四位置一
//2. 给初值，定一个0.5ms出来  ，则pwm一小片为0.5
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;   //置一允许计数
TF0 = 0;    //溢出标志位，置一溢出
//打开定时器0的中断
ET0 = 1;
//打开中断总开关
EA = 1;

}    
void Time1Init()
{    
    TMOD &= 0x0F;        //设置定时器模式，低四位置一，高四位清零

                                
    TMOD |= 0x10;         //低四位清零，高四位置一
    TH1 = 0;
    TL1 = 0;
    //设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}
/*
十进制2左移1位，变成20。相当于乘以10
二禁止1左移1位，变成10（2）。相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；*/

void startHC()
{
    Trig = 0;
    Trig = 1;
    Delay10us();
    Trig = 0;
}
double getdis()
{
        double time;
    
        TH1 = 0;
        TL1 = 0;
        startHC();
        //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
        while(Echo == 0);
        //波发出去的那一下，开始启动定时器
        TR1= 1;
        //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
        while(Echo == 1);
        //波回来的那一下，我们开始停止定时器
        TR1 = 0;
        //4. 计算出中间经过多少时间
        time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us为单位
        //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
        return  (time * 0.017);
    
}
void openlight()
{
    
    D5 = 0;
    D6 = 1;
    
}
void closelight()
{
    D5 = 1;
    D6 = 0;
    
}
void openbox()
{
        angle=3;//舵机转动90度
        cnt=0;
        Delay2000ms();
    
}
void closebox()
{
    
        angle=1;//舵机回退0度
        cnt=0;
        Delay150ms();
}
void sg_con()
{
    angle=1;
    cnt=0;
    sg=1;
}
void main()
{
    
    double dis;
    Time0Init();
    Time1Init();
    sg_con();
    
    while(1){
    
        //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
        dis=getdis();
        if(dis < 10){    //开盖
                openlight();
                  openbox();
        }else{
                closelight(); 
                 closebox();        //关盖
        }
        //定时器数据清零，以便下一次测距
        
    }
}

void Time0hander() interrupt 1
    
{    
    cnt++;
    
             //统计爆表的次数
             //重新给初值
            TL0=0x33;
            TH0=0xFE;
    if(cnt<angle)
    {
        sg=1;
    }
    else
    {
        sg=0;
    }
    
            if(cnt == 40){//循环40次，经过了1s
                cnt = 0;
                sg=1;
                //当40次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
                //每经过1s，翻转led的状态
            }
    
    
}

容易犯的错误  ：软件里，超声波模块需要首先给 trig一个10us的高电平，其次，定时器0和定时器1容易写混。只用单片机供电，硬件上需要将SG90  VCC GNG拔除后烧录程序，否则会造成供电不足的情况。

实验结果：

超声波控制舵机