基于AutoDL复现A-LOAM

目录

一、前期准备

二、基础环境配置

2.1 安装ROS-Noetic（对应Ubuntu20.04）

2.2 安装Eigen-3.4.0

2.3 安装PCL-1.10

2.4 安装Ceres-2.1.0

三、对A-LOAM源码进行相关操作

3.1 修改CMakeLists.txt

3.2 修改cpp文件

3.3 编译A-LOAM

3.4 编译过程中可能遇到的问题

四、下载bag点云数据集

五、Rviz可视化测试跑通代码

六、参考文章

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一、前期准备

在autodl上面租服务器，地区我租的重庆A区的，GPU我选择的是RTX4090，基础镜像选择的是Miniconda / conda3 / 3.8(ubuntu20.04)/11.6

二、基础环境配置

2.1 安装ROS-Noetic（对应Ubuntu20.04）

先安装必要的 Python 模块和包：

sudo apt update
sudo apt install sudo python3-distro python3-yaml
pip install distro
pip install pyyaml

使用鱼香ROS一键安装指令安装ROS-Noetic，嘎嘎快速。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

注：【查看ROS版本指令】rosversion -d

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安装ROS-Noetic会自带opencv-4.2.0，可以使用以下指令查看opencv版本。

pkg-config --modversion opencv4

2.2 安装Eigen-3.4.0

#下载
wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
 
#解压
unzip eigen-3.4.0
 
#进入文件夹
cd eigen-3.4.0
 
#创建build文件夹并进入
mkdir build && cd build
 
#cmake构建
cmake ..
make 
 
#安装
sudo make install
 
#复制文件夹（方便以后查找）
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include 
 
#查看当前版本
pkg-config --modversion eigen3

2.3 安装PCL-1.10

Ubuntu 20.04中默认安装的PCL版本就是1.10

sudo apt-get install libpcl-dev

安装完成后可以使用以下指令查看PCL版本

dpkg -s libpcl-dev | grep Version

2.4 安装Ceres-2.1.0

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。使用ceres库必须先安装eigen库，ceres库是基于eigen的。

（1）下载源码包

参考Github，点击Follow Ceres Installation转到安装网站，点击You can start w