m0_60346726的博客

核心思想是在机器人前方的路径上找到一个点，并找到一个合适的线速度和角速度，以驱动机器人朝向该点运动。一旦它向前移动，就会选择一个新的前视点，这个过程会一直重复，直到到达路径终点。为了简化簿记，全局路径被持续修剪到离机器人最近的点（见下图），这样我们只需要处理有用的路径点。然后，在局部代价地图内的路径被转换到机器人坐标系下，并使用预定义前视距离确定一个前瞻点。最后，前瞻点将被传递给纯追踪算法，该算法找到驱动机器人到达前瞻点所需的路径曲率。然后，将该曲率应用于速度指令，以使机器人能够行驶。

本教程展示了如何创建自己的控制器插件。在本教程中，我们将基于这篇论文实现纯追踪路径跟踪算法。建议您阅读该。注意：本教程基于 Nav2 堆栈中以前存在的简化版本的 Regulated Pure Pursuit 控制器。您可以在此处找到与本教程相匹配的。

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