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RSS订阅原创 slam--李群和李代数
旋转矩阵自身是带有约束的（正交且行列式为1）。它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变得困难。通过李群—李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解，即优化方式。链接群（Group）是一个集合 G 配备一个二元运算（通常称为“乘法”，记作 ⋅ 或省略），满足以下四条公理：封闭性：对任意 a,b∈G，有 a⋅b∈G。结合律：对任意 a,b,c∈G，有 (a⋅b)⋅c=a⋅(b⋅c)。单位元(幺元)：存在唯一元素 e∈G，使得对任意 a∈G，有 e⋅a=a⋅e=a。逆元：对任意 a
2025-06-10 12:27:48
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原创 视觉slam--三维刚体运动
四元数通过4D空间描述旋转，无奇异性问题，适合连续旋转和插值（如球面线性插值SLERP）。= [a₁, a₂, a₃]ᵀ，可以定义一个对应的反对称矩阵。：欧拉角可转换为四元数处理，但需注意归一化和插值路径。
2025-06-09 19:02:28
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原创 ros2--图像/image
：原始相机传感器的单通道排列，需解马赛克（Demosaicing）转换为RGB。压缩后可以完全恢复原始数据，适合需要精确像素的场景（如医学影像、卫星图像）。牺牲部分图像质量以换取更高的压缩率，适合实时传输（如摄像头数据）。定义每个通道的数值范围和精度，影响图像的动态范围和存储大小。决定图像的色彩信息如何存储，是像素格式最关键的组成部分。支持透明通道（Alpha通道），适合保存带遮罩的图像。：表示图像的采集时间（通常是相机捕获图像的时刻）。：定义图像的坐标系（通常是相机的光学坐标系）。
2025-06-05 18:10:01
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原创 相机--相机标定实操
我使用的是USB相机，所以直接使用ros的usb_cam功能包驱动相机闭关获取实时图像，然后用ros的camera_calibration标定相机。
2025-06-04 22:11:06
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原创 相机--RGB相机
仅捕获红（R）、绿（G）、蓝（B）三通道的彩色图像，输出2D像素矩阵，。：目标检测、图像分类、语义分割（如YOLO、ResNet）。
2025-05-30 18:22:44
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原创 相机--双目立体相机
需两个摄像头+严格标定，基线（Baseline）越大精度越高，但体积也越大。通过视差计算（三角测量）得到精确的深度图，无需运动或深度学习辅助。双目相机也叫立体相机--2，获取图像深度信息；
2025-05-30 18:07:27
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原创 机器人--里程计
里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。该方法被用在许多机器人系统来估计机器人相对于初始位置移动的距离。注意：里程计是一套算法，不是物理硬件。
2025-05-28 20:48:12
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原创 ros2--串口通信
链接查看系统串口设备eg:你的系统列出了多个 设备，但这并不代表你的电脑真的有这么多物理串口。这是 Linux 内核的常见行为，原因如下：内核预分配机制 Linux 内核会预先创建一组 设备节点（通常 0-31），即使没有对应的物理硬件。这是为了：兼容可能存在的硬件（如多串口卡）避免动态创建设备节点的开销输出示例（真实串口会显示详细信息）： 只有显示具体信息的才是真实存在的串口。 是 Linux 系统中串行端口（Serial Port）的设备名称,也可以理解为内核给物理串
2025-05-28 17:25:08
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原创 相机--相机分类
单目相机双目相机深度信息（Depth）是指场景中每个像素点到相机的实际距离（通常以米或毫米为单位），它反映了物体的三维空间位置。深度信息的表示方式：1，深度图（Depth Map）深度图是一种灰度图像，其中每个像素点的信息不再是2D相机的RGB数据，而是图像每一个像素距离相机的距离信息。博主详细讲解博客2，点云（Point Cloud）由三维坐标（X, Y, Z）组成的集合，可直接用于3D建模。点云讲解三维(3D)相机二维(2D)相机USB相机RBG相机RGBD相机。
2025-05-23 14:55:05
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原创 STM32--串口函数
检查指定的 USART 中断是否触发（结合中断使能状态判断）。有数据到达时，既可以通过执行这个函数检查接收中断，也可以通过。用于获取某个串口的寄存器中的某个标志位的状态，和中断无关。清除 USART 的中断挂起标志（防止重复进入中断）。用于清楚串口寄存器中的标志位的状态，和中断无关。()检查寄存器的RXNE位的状态来判断。使能或禁用指定的 USART 中断。
2025-05-20 11:21:11
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原创 STM32--PWM--函数
是 STM32 标准外设库中用于配置定时器输出比较（Output Compare, OC）功能的结构体，主要用于 PWM 生成、单脉冲输出等场景。
2025-05-09 17:36:21
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原创 STM32--RCC--时钟
RCC（Reset and Clock Control）是STM32微控制器中管理时钟和复位系统的关键外设模块，负责整个芯片的时钟树配置和复位控制。时钟安全系统(CSS)内部/外部时钟源选择。
2025-05-06 18:37:37
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原创 STM32--GPIO
复用输出模式，与通用输出模式很是类似。只是输出的高低电平的来源，不是写程序让CPU直接写输出数据到寄存器，取而代之利用片上(stm32芯片上的)外设模块的复用功能输出来决定的。一个STM32芯片内存在多个GPIO外设，每个GPIO外设有16个引脚；PMOS断开，无效，只有NMOS在工作。每个IO引脚都有输入电路和输出电路。比如GPIOA：PA0~PA15;是STM32内部的一种外设。MOS（金属氧化物半导体）。由正负半导体控制。
2025-05-06 17:09:26
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原创 机器人--底盘
底盘是机器人传感器和机器人主机的载体，也是移动机器人的基本形式。移动机器人通常可以采用轮式和足式进行移动。也就是机器人底盘可以分为轮式底盘和足式底盘。足式底盘控制复杂，这里只讨论轮式底盘。
2025-05-01 16:12:13
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原创 机器人--架构及设备
传感系统分为内部传感系统和外部传感系统。内部传感系统(内部传感器)：用于获取机器人内部信息，比如IMU，力传感器等。外部传感系统(外部传感器):为机器人获取外部信息，比如测距的激光雷达传感器，相机等。
2025-05-01 15:21:17
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原创 opencv--通道，彩色和灰度
颜色值表示像素的色彩信息，通常由多个通道组合而成（如RGB、HSV）。灰度值的图像只有黑色和白色，只是不同程度的黑白而已，没有彩色。：红（R）、绿（G）、蓝（B）三通道，每个通道范围0~255。：色调（H）、饱和度（S）、明度（V），更贴近人类感知。：多通道（如RGB为3通道，RGBA为4通道含透明度）。：灰度值表示像素的亮度（明暗程度），范围通常为。在标准的8位灰度图像中，灰度值的范围是。的两种基本方式，它们的核心区别在于。：单通道（1个数值描述一个像素）。（人眼对绿色最敏感，故权重较高）
2025-04-25 18:11:19
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原创 opencv--图像变换
图像滤波用于处理像素(去噪)，从而改变图像质量。图像的几何变换是指改变图像的几何位置、几何形状、几何尺寸等几何特征。<详细了解，看opencv书>
2025-04-24 16:29:44
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原创 opencv--图像基础概念
图像处理技术是利用计算机对图像进行计算，分析和处理的技术，包括数字图像处理和计算机视觉两大领域。对图像的处理包括滤波，缩放，分割，识别(两种信息对比)等。
2025-04-23 18:09:47
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原创 opencv--图像
通过不同的色彩模型（如RGB、CMYK）表示。例如，在RGB模型中，一个像素的颜色由红（R）、绿（G）、蓝（B）三个分量的数值组合决定（如。（图像元素）的缩写，是数字图像中最小的独立单位。每个像素代表图像中的一个点的颜色和亮度信息。一张100×100像素的图片，由10,000个像素组成，每个像素存储自己的颜色信息。表示横向1920像素，纵向1080像素）。：图像的清晰度由像素的总数决定（如。：像素在图像中的位置由坐标（如。“像素点”是像素的通俗说法。）确定，通常从左上角。
2025-04-23 15:03:07
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原创 ubuntu--字体设置
在终端右键-->选择"Preferences"-->勾选"Custom font":选择自己喜欢的样式，然后通过size滑动条调整字体大小，选择即可：
2025-04-21 20:26:24
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原创 opencv--图像处理
图像处理技术是利用计算机对图像进行计算，分析和处理的技术，包括数字图像处理和计算机视觉两大领域。对图像的处理包括滤波，缩放，分割，识别(两种信息对比)等。
2025-04-19 22:10:12
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原创 slam--基础概念
（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）是一种让机器人在实时构建地图并同时确定自身位置的技术。
2025-04-17 16:43:41
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空空如也
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