Liunx环境下，连接两个USB-CAN，实现CAN回环测试

测试环境说明

1. 出于成本考量，找了两个USB-CAN，打算作回环测试
2. 一个是硬件USB-CAN，插在Linux设备上，直接识别为can0，具体为PCAN-USB
3. 另一个是通过单片机转发的USB-CAN，插在Linux设备上识别为ttyACM0，需要做一些处理，不能使用串口助手做回环测试

具体实现方式

• 对串口设备的处理

  1. 取得ttyACMn设备的所有权限
  2. 将识别为ttyACMn的设备，模拟成CAN网络接口，由于已经插了一个CAN设备can0，这里模拟成can1
  3. 配置虚拟出来的can1的波特率（）
     似乎不能两个设备同时使用triple-sampling on功能
  4. 启动can1

  sudo chmod 777 /dev/ttyACMn
  sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACMn can1
  sudo ip link set can1 type can bitrate 1000000
  sudo ifconfig can1 up
  

• 对硬件usb-can设备的处理

  1. 配置can0波特率和三重采样（这个可以不要）
  2. 启动can0

  sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 triple-sampling on
  sudo ifconfig can0 up
  

• 启动两个终端
  一个发，一个收，发送的那个，在通信结束后，记得关闭can口

  # 接收方
  sudo candump can0
  
  # 结束后
  sudo ifconfig can0 down
  

  # 发送方
  cansend can1 123#0102030405060708
  
  # 结束后
  sudo ifconfig can1 down
  

异常处理

RTNETLINK answers: Device or resource busy
上次通信结束，没有关闭此时调用的can口，关闭后重试