FreeRTOS源码理解（四）——任务调度器

FreeRTOS源码理解（一）——FreeRTOS思路梳理

FreeRTOS源码理解（二）——中断和列表项

FreeRTOS源码理解（三）——任务

FreeRTOS源码理解（四）——任务调度器

FreeRTOS源码理解（五）——任务切换

FreeRTOS源码理解（六）——时间管理

FreeRTOS源码理解（七）——队列

FreeRTOS源码理解（八）——信号量

FreeRTOS源码理解（九）——事件组和任务通知

FreeRTOS源码理解（十）——软件定时器和空闲任务

FreeRTOS源码理解（十一）——内存管理

FreeRTOS源码理解（十二）——汇总

任务调度器

任务调度器的开启 vTaskStartScheduler

1. 创建空闲任务和软件定时器
2. 关中断 portDISABLE_INTERRUPTS();
3. 允许运行任务调度器 xSchedulerRunning = pdTRUE;
4. 开启任务调度器，初始化相关硬件 xPortStartScheduler()

开启任务调度器，初始化 xPortStartScheduler

1. 设置pendsv和滴答定时器优先级为最低优先级
2. 设置滴答定时器的周期
3. 初始化临界区嵌套计时器
4. 开始第一个任务 prvStartFirstTask();

开启第一个任务 prvStartFirstTask

1. 获取MSP的初始值，复位MSP
2. 使能中断
3. 数据和指令同步（保证数据和指令的写入和执行，而非在缓冲区）
4. 触发SVC中断

SVC中断服务函数

中断服务函数：SVC_Handler()

1. 取当前任务的TCB块，获取栈顶指针赋值给r0
2. 寄存器出栈
3. 进程栈PSP指针初始化为任务堆栈
4. 指令同步
5. 开启中断

空闲任务

在vTaskStartScheduler函数中会创建一个空闲任务，这个任务优先级最低，功能有：

1. 判断系统是否有任务删除
2. 运行用户设置的空闲任务钩子函数
3. 低功耗模式的开启与处理

调度器的挂起和恢复 vTaskSuspendAll xTaskResumeAll

vTaskSuspendAll：任务挂起所有主要是使得滴答定时器不在更新系统时钟节拍数（xTickCount），系统就会认为时间仍未达到唤醒其他任务的时间，这样就不会进行任务切换了；挂起时候用uxPendedTicks来记录时间节拍；同时将任务调度器挂起，即将更改标志位

xTaskResumeAll：相反，恢复xTickCount计数时钟节拍数；恢复任务调度器，即将更改标志位

文档汇总

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