ADAS开发之预碰撞检测模块

原创 已于 2022-03-07 21:07:41 修改 · 766 阅读 · 5 ·
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#自动驾驶 #matlab

于 2022-03-07 21:02:27 首次发布
本文记录了在自动驾驶实习期间开发预碰撞检测模块的过程，包括功能接口定义和两种场景的检测：行人横穿和临车道前车斜插。通过接口输入目标速度、自车速度等信息，判断是否可能发生碰撞，输出碰撞标志。

ADAS开发之预碰撞检测模块

此blog用于研二实习期间个人学习记录之用，如有错误或可以改进之处烦请指出。

文章目录

前言

需要基于prescan定义并开发碰撞检测flag接口，场景简述如下：
场景一：碰撞检测模块为车辆CA功能提供输入flag，车辆行驶中判断是否会与前方横穿actor相撞，如有可能输出flag为1，否则为0。
场景二：碰撞检测模块为车辆CA功能提供输入flag，车辆行驶中判断是否会与前方从相邻车道变道（五次多项式换道）过来的actor发生碰撞，如有可能输出flag为1，否则为0。

一、功能输入输出接口

1.场景一

模型输入输出
v_target 目标速度（由于垂直道路走向，所以接入为air传感器vy）
v_sub 自车纵向速度
dx actor与自车后轴中心的纵向距离
dy actor与自车后轴中心的横向距离
ID 目标ID
Flag 碰撞标志

2.场景二

场景二
vx_target 目标纵向速度
vy_target 目标横向速度
v_sub 自车车速
dx 纵向距离
dy 横向距离
ID 目标ID
Flag 碰撞标志

二、预碰撞检测执行

1.行人横穿场景


                

                
                
        

    


  


        

            

                      
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浅谈C++在高级驾驶辅助系统（ADAS）中的应用开发

				
			

			

				

					
				

				

					12-04
					
					1022
					
				

			

		

		

			
				
此外，定期进行代码审查和重构也是保持代码质量的有效手段，通过团队成员之间的相互检查和优化，可以及时发现代码中的潜在问题，并对代码结构进行调整和改进，以适应系统不断发展的需求。其强大的功能特性，如高效的数据处理能力、出色的实时决策能力、灵活的多线程与并行处理以及精细的内存管理与优化，为 ADAS 系统的实现提供了坚实的技术支撑。通过采用合理的代码架构设计、严格的测试与验证流程以及持续的代码优化与维护，开发者能够充分发挥 C++的优势，克服这些挑战，构建出可靠、高效的 ADAS 应用。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
YOLOv8自动驾驶系统中 高级功能： 实现碰撞预警系统 详细解释及代码完整示例

					
最新发布

				
			

			

				

					u010117029的博客
				

				

					05-26
					
					161
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了一个基于YOLOv8的实时碰撞预警系统，该系统通过目标检测、距离估计和运动预测来评估碰撞风险。系统采用单目视觉距离测量技术，计算碰撞时间(TTC)并实现三级预警（安全/警告/危险）。核心功能包括多目标跟踪、风险等级评估和可视化界面。该系统在高速公路场景测试有效，可扩展集成自动刹车等功能。文章提供了完整的Python实现代码，包含目标检测、距离估计、TTC计算和可视化模块。未来改进方向包括提高距离估计精度、优化运动预测算法等。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
碰撞检测技术介绍

				
			

			

				

					mpt0816的博客
				

				

					08-25
					
					7435
					
				

			

		

		

			
				
本文将对常用的碰撞检测算法进行介绍，并简要的进行benchmark。在planning中一般将主车以及障碍物处理为凸多边形(Polygon/Box)，因此碰撞检测多是检测两个Polygon是否重叠，但是为了不失一般性，本文也将介绍Polygon和Point的位置关系计算方法，因为在两个Polygon的位置关系计算中可能会用到。...

			
		

	





	

		

			

				
					
从0开发游戏引擎之碰撞检测模块底层实现

				
			

			

				

					qq_33531923的博客
				

				

					09-18
					
					1366
					
				

			

		

		

			
				
该模块主要是实现了各种形状之间是否发生了碰撞检测计算。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
PreScan第五课：检测车辆碰撞

				
			

			

				

					吉大秦少游
				

				

					05-17
					
					4611
					
				

			

		

		

			
				
目录设计思想碰撞检测原理操作步骤注意事项
设计思想
PreScan检测碰撞的设计逻辑：首先整个Experiment要支持CollisionDetection，其次是试验中的Actors也要支持碰撞检测，才会在实验仿真中检测出来。
碰撞检测的设计思想：这种设计是符合常理的，也就是碰撞检测是实验级的，即需要先指定这个实验支不支持碰撞检测，其次是支持碰撞检测的个数（不能随便填），然后整个实验中的Acto...

			
		

	





	

		

			

				
					
游戏开发中物体碰撞的C  模块源代码.rar

				
			

			

				

					07-09
				

			

		

		

			
				
游戏开发中的物体碰撞模块C  源代码，挺另类的一种写法，对游戏开发者来说比较实用。

			
		

	





	

		

			

				
					
【Prescan + Matlab/simulink 自动驾驶模拟仿真学习】车速设置 | 物体拼接 | 添加摄像头 | 动力学模型 | 时间同步 | 碰撞检测 | 全过程图文by.Akaxi

				
			

			

				

					Akaxi的博客
				

				

					03-29
					
					1042
					
				

			

		

		

			
				
【Prescan + Matlab/simulink 自动驾驶模拟仿真学习】车速设置 | 物体拼接 | 添加摄像头 | 动力学模型 | 时间同步 | 碰撞检测 | 全过程图文by.Akaxi

			
		

	





	

		

			

				
					
ADAS/AD控制器模块开发04 - 软件架构设计及需求定义

				
			

			

				

					我爱露营车的自留地
				

				

					09-12
					
					9895
					
				

			

		

		

			
				
Architecture decomposition from SYS to SW：



系统架构向软件架构的过渡框图

 

一、Host 软件架构

Host作为主芯片，包含很多general的系统Building Blocks，对应的SW-layer，也存在不少相似的模块组成，例如：Power Mode Manager（电源模块管理者）、Voltage Range Monitor （电压监...

			
		

	





	

		

			

				
					
ADAS/AD控制器模块开发01 - 行业背景、基本概念&名词介绍

				
			

			

				

					我爱露营车的自留地
				

				

					08-28
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
一、行业背景介绍：

 

汽车行业的金字塔供应链体系：

汽车行业作为百年产业，有复杂的供应链体系。位于金字塔顶端的，是OEM（主机厂/整车厂），负责开发、制造、销售汽车；往下是汽车零部件的一级供应商（Tier1）、二级供应商（Tier2）、...等等。

其中OEM即为广为人知的各种整车厂，例如上汽大众、上汽通用、一汽大众、广汽丰田、长安福特、吉利、长城、上汽乘用车、广汽乘用车等等汽车厂；

...

			
		

	





	

		

			

				
					
HMI(人机界面)在ADAS开发中的定位

				
			

			

				

					编程老王
				

				

					07-06
					
					2031
					
				

			

		

		

			
				
@TOC
概述
在ADAS(Advanced driver-assistance systems：先进驾驶辅助系统)中，人类和车载系统共同驾驶汽车。
因此人与汽车需要形成顺畅的沟通。
因此，在设计和开发ADAS时，HMI(人机界面)的概念非常重要。HMI也是人类和机器传递意图和信息的协议。
HMI决定ADAS和自动驾驶的不同
ADAS是人类驾驶汽车的辅助系统，自动驾驶是汽车自主驾驶的概念。
自动驾驶等级2的ADAS和等级3以上被区分的自动驾驶的不同，驾驶的主体是人还是系统，这一点。
ADAS的驾驶主体是人，

			
		

	





	

		

			

				
					
简单碰撞检测方法

				
			

			

				

					drawlemon的专栏
				

				

					03-30
					
					915
					
				

			

		

		

			
				
凸多边形的相交快速检测算法   凸多边形间的相交快速检测算法

			
		

	





	

		

			

				
					
使用AirSim和TensorFlow构建自动驾驶模型：防碰撞AI系统

				
			

			

				

					gitblog_00066的博客
				

				

					05-30
					
					550
					
				

			

		

		

			
				
使用AirSim和TensorFlow构建自动驾驶模型：防碰撞AI系统

    
        
            AirSimTensorFlow
            A simple example of using Microsoft AirSim to train a TensorFlow neural net on collision avoidance
         ...

			
		

	





	

		

			

				
					
项目实践-基于视觉的自动驾驶正向碰撞预警（matlab代码）

				
			

			

				

					durzak的博客
				

				

					03-23
					
					6047
					
				

			

		

		

			
				
第一章 绪论
1.1引言
自动驾驶，是指通过给车辆装备智能软件和多种感应设备，包括车载传感器、雷达、GPS以及摄像头等，实现车辆的自主安全驾驶，安全高效地到达目的地并达到完全消除交通事故的目标。美国国家公路交通安全管理局分5 级定义汽车自动化等级。0级:由驾驶员驾驶；l级:具备1种以上自动化控制功能(如自适应巡航和车道保持系统 ACC等)；2级:以汽车为主体执行多种操作功能；3级:当以汽车为主体的...

			
		

	





	

		

			

				
					
自动驾驶算法 -撞前预警论文解读与项目应用

					
热门推荐

				
			

			

				

					denny_data的博客
				

				

					02-28
					
					3万+
					
				

			

		

		

			
				
1.1 深度估计应用场景之一（特斯拉撞前预警）
1.2 深度估计概念
1.3 深度估计整体架构
1.4 深度估计架构流程论文解读
1.5 深度估计项目应用

			
		

	





	

		

			

				
					
Matlab R2017b 自动驾驶工具箱学习笔记（3）_Tutorials_Forward Collision Warning Using Sensor Fusion

				
			

			

				

					NickChow005的博客
				

				

					10-30
					
					4929
					
				

			

		

		

			
				
Forward Collision Warning Using Sensor Fusion

本例程展示基于融合视觉和雷达传感器的物体检测的FCW实现方式。

概述

FCW是驾驶辅助和自动驾驶系统的重要功能，他在即将发生碰撞之前给驾驶员提供精确、及时和可靠的报警信息。为了实现此功能，汽车装配有前视视觉和雷达传感器。为了提高精确报警的可靠性和最大化的降低错误报警的可能性，需要对传感器信息进行融合。...

			
		

	





	

		

			

				
					
自动驾驶--预测技术

				
			

			

				

					Galaxy_Robot的博客
				

				

					12-04
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
无人车系统从算法模块可分为三个部分，首先是感知通过对传感器数据和环境信息进行计算来解决周围有什么的问题，其次是预测，根据感知信息预测环境下一步将发生什么，最后有规划控制模块综合考虑周围障碍物的预测结果和本车的目的地，来决定接下来本车该做什么。

			
		

	





	

		

			

				
					
自适应巡航 自动泊车 车道偏离 碰撞预警 自动驾驶之辅助驾驶技术简介

				
			

			

				

					weixin_55366265的博客
				

				

					12-15
					
					1209
					
				

			

		

		

			
				
【转载】智车科技7月21日根据工业和信息化部、公安部、交通运输部等三部委共同发布的《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》，自动驾驶汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并...

			
		

	





	

		

			

				
					
自动驾驶碰撞检查

				
			

			

				

					ohayiye的博客
				

				

					09-05
					
					2821
					
				

			

		

		

			
				
简单来说主要从三个维度考虑，空间尺度，时间尺度和维度。举个栗子，和人开车一样，远处看下地图的拥堵情况，空间尺度有10km，时间尺度往往有10分钟，维度上红黄绿，要不要换线。近处看下前面老大爷会不会碰瓷，空间尺度10m，时间尺度100ms，维度上看他动作，要不要避让。这两个行为不一样，但你能感觉到任何一件事消耗的精力差别不大。计算机一样，如果把时空和维度数量算一个三维坐标系，换算栅格的数量往往是一样的。

			
		

	





	

		

			

				
					
gsensor 车辆碰撞算法_干货 | 自动驾驶中的决策规划算法概述

				
			

			

				

					weixin_36482113的博客
				

				

					12-19
					
					1913
					
				

			

		

		

			
				
http://www.360doc.com/content/19/0731/20/30375878_852240445.shtml1. 引言在一套完整的自动驾驶系统中，如果将感知模块比作人的眼睛和耳朵，那么决策规划就是自动驾驶的大脑。大脑在接收到传感器的各种感知信息之后，对当前环境作出分析，然后对底层控制模块下达指令，这一过程就是决策规划模块的主要任务。同时，决策规划模块可以处理多么复杂的场景，也...

			
		

	





	

		

			

				
					
全志ADAS应用API开发参考手册

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
这一章节通常以C/C++语言为主，展示如何初始化ADAS模块、注册事件回调、启动检测引擎、获取处理结果以及释放资源等典型操作序列。每一个API函数都附有原型声明、参数说明、返回值定义及异常处理建议。例如，可能存在...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
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