m0_58486492的博客

function [] = dwa() close all; clear ; disp('动态窗口例程开始!!') %% 机器人的初期状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)] % 5x1矩阵 列矩阵 位置 0，0 航向 pi/10 ,速度、角速度均为0 x = [0 0 pi/10 0 0]'; % 下标宏定义 状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)] POSE_X = 1; %坐标 X POSE_Y ...

1.创建工作空间 catkin_ws 创建src文件，放置功能包源码： mkdir -p ~/catkin_ws/src 进入src文件夹： cd ~/catkin_ws/src 初始化文件夹： catkin_init_workspace 这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。 2.编译工作空间 catkin_make 所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译： cd ~/catkin_ws/ 编译，编译..