SG90 180°舵机的使用

SG90 180°舵机的使用

SG90的介绍

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统，可以根据控制信号来输出指定的角度（常见的有0-90°、0-180°、0-360°）。
其实质是一个伺服马达。又分为模拟舵机和数字舵机。

1. 模拟舵机：需要不断发送PWM信号，才能旋转到指定位置。（例如想转10°，要不断发送10°PWM信号直到指定位置才能停止）
2. 数字舵机：只需给一个PWM信号，即可旋转到指定位置。（例如想转10°，发送一次10°PWM信号就可以转到10°）
   接线：
   红色----VCC
   棕色----GND
   橙色----信号线（连接到单片机输出PWM的引脚）
   对180°的舵机来说，舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，对应控制180°舵机的0-180°，呈线性变化。
   以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的（t为高电平时间）：
   t=0.5ms（占空比2.5%）---------0°；
   t=1.0ms（占空比5%）-----------45°；
   t=1.5ms（占空比7.5%）---------90°；
   t=2.0ms（占空比10%）---------135°；
   t=2.5ms（占空比12.5%）-------180°；

即：$高电平时间=0.5ms+（角度/180°）\times 2ms$
注意：舵机有一个基准角度即0°，所有角度的控制都是相对基准角度来说的，如果已经到达指定角度，则舵机不会再旋转。舵机的旋转一般为逆时针旋转。

180°的视角：

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代码说明

采用通用定时器的PWM输出控制舵机，周期为20ms，通过改变占空比改变角度。以定时器3的通道一为例。

1. 图形配置
   

2. 重要语句
   开启PWM中断
   HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
   改变占空比
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,Pulse);

3. 代码
   改变角度函数
   因为计数器频率为1M，故理论上角度的精度可达0. 1°，但考虑到舵机的控制精度，建议角度精度为 1°

void Angle_Control(uint16_t angle)
{
	uint16_t pulse;
	pulse=500+(int)(angle*100/9);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,pulse);
}

中断回调函数

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	n++;
}

参考文档：https://blog.youkuaiyun.com/Chrstian/article/details/124564112