m0_57286362的博客

librealsense版本为v2.50.0 realsense-ros版本为v2.3.2,其他版本试了都有点问题。打开rviz后添加image 可以看到相机正常工作。记得安装catkin-tools。ROS版本：noetic。安装完成后，启动相机节点。

我们不在源文件上改，复制一个px4_ACM0.launch文件，内容如下：只修改这两句。此时可以查看 /usr/share/ 下多了一个 GeographicLib 文件夹。找到目录/opt/ros/noetic/share/mavros/launch/注意要将qgc里的mav1_config和波特率和模式改一下。至此，mavros安装成功。ROS版本：noetic。找到px4.launch。之后即可远程连接飞控！这个过程应该会很漫长。