ROS调用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

       想要用奥比中光的深度相机获得点云信息，如果正常的调用摄像头，会没有点云信息，只有普通的图像，我们也就无法在之后的建图中使用到点云信息：

在rviz中看不到可订阅的点云话题

接下来我们开始尝试调用相机：

1.确认相机的连接和使用是正常的。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

确定能看到正常的画面就可以关掉了。

2.安装依赖。

sudo apt install ros-*-rgbd-launch ros-*-libuvc ros-*-libuvc-camera ros-*-libuvc-ros

3.创建工作空间。

mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建工作空间和src文件夹
cd ~/catkin_ws/src       #进入src文件夹
catkin_init_workspace    #把src文件夹初始化为一个新的catkin工作空间

4.配置环境变量。

cd catkin_ws
sourse devel/setup.bash

以上的设置是一次性的，如果希望对打开的终端设置的环境变量都有效

gedit ~/.bashrc

在最后一行加入：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5.下载功能包。

cd catkin_camera/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

6.创建Astra udev rule。

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

7.在工作空间编译相机

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

8.使用Astra和Astra Stereo S (w/ UVC)

roslaunch astra_camera astra.launch 
roslaunch astra_camera stereo_s.launch 

9.使用rviz和rqt查看。

rviz
rqt_image_view

10.接下来在rviz中添加Image订阅相应话题就能得到深度图，加入PointCloud2可以查看点云图（PS：查看点云图要先将Fixed Frame改为camera_color_frame）。