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原创已于 2022-11-24 11:11:46 修改 · 303 阅读

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#python

于 2022-11-19 09:42:33 首次发布

本文详细介绍ROS环境下小乌龟节点的启动流程及创建简单ROS节点的方法。通过具体步骤演示如何搭建ROS工作区、创建包和编写Python节点，为ROS初学者提供实用教程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

任务一：运行小乌龟节点

（1）roscore
（2）rosrun turtlesim turtlesim_node
（3）rosrun turtlesim turtle_teleop_key

任务二：创建一个简单节点

mkdir -p ~/robot_ws/src
cd ~/robot_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/robot_ws
catkin_make
cd ~/robot_ws/src
catkin_create_pkg hello roscpp rospy std_msgs
cd ~/robot_ws
catkin_make
cd ~/robot_ws/src/hello
mkdir scripts
cd scripts
touch hello.py
gedit hello.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
import time

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    time.sleep(1)
    rospy.loginfo("Hello World")

chmod +x hello.py
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/hello.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )

cd ~/robot_ws
catkin_make
roscore （另外打开一个终端

source ./devel/setup.bash
rosrun hello hello.py