ARMv7架构cortex-m3/4/7中pendsv异常的意义和使用

前言

之前学习ARMv7架构时，碰巧研究了一下pendsv异常，然后才发现这个东西这么简单，但是却如此好用。为了防止以后把这幸幸苦苦研究的东西忘掉，特地在这里把他记录下来。接下来我将给大家分享硬核的干货，希望看完这篇文章能有所收获。

1、PendSV的意义

ARMv7架构中的cortex-m系列内核都有一个软件中断机制，pendsv就是其中的一种软件中断，我们可以在每一个中断向量表中找到它的中断服务函数的名称，如下图：

1.1 pendsv异常的意义

我们先看一下官方手册中对它的说明：

对上面这段话进行总结就是：在以往的架构中如果程序中要进行上下文切换（操作系统中切换线程的一种操作），需要先禁能中断再去进行上下文切换，这样操作的一个明显问题就是可能会导致一些中断无法及时响应，这就失去了中断的意义，所以在新的ARMv7-m中实现了pendsv异常。用户可以在pendsv中断服务函数中实现上下文切换，然后将pendsv异常的中断优先级设置为最低等级，这样就可以确保在所有中断执行完以后再去进入到pendsv中断服务函数进行上下文切换。上文中还提到了SVCall异常&#