m0_55205668的博客

前言：该篇是ROS学习记录的第二篇，如果还没关注过之前文章的读者，如有需要可以通过下方传送门去看之前的文章。

前言：最近在学习无人驾驶路径规划和ROS的一些基础理论，过程中遇到了一些坑和难处，写这个系列也是记录一下个人的学习过程。遇到这个问题的初衷是看了小巨同学一篇帖子文中提到了向move_base中添加全局路径规划插件RRT的过程，刚好在学习过程中对插件及插件编写的原则这一部分理解的不是很透彻，所以在此做一下记录，如有问题或错误的地方也欢迎指出和讨论。一、move_base节点及插件move_base是Navigation功能包中的核心节点，它在导航的任务中处于支