基于树莓派4b的ros noetic版本下载安装

条件

安装引导程序依赖项

安装引导程序依赖项（Ubuntu）：

Ubuntu或Debian：

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstool build-essential

如果您在上面的命令中安装软件包时遇到问题，请确保已按照此处所述，将packages.ros.org debian存储库添加到了您的apt源列表中：noetic / Installation / Ubuntu＃Installation.2BAC8-Ubuntu.2BAC8-Sources .Setup_your_sources.list

ros官网原文

链接: ros.

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

安装

首先构建核心ROS程序包。
创建你的工作空间
为了构建核心程序包，您将需要一个catkin工作区。立即创建一个：

mkdir〜/ ros_catkin_ws
cd〜/ ros_catkin_ws

接下来，我们将要下载ROS包的源代码，以便我们可以构建它们。我们将为此使用vcstool。就本指南而言，我们假设您要构建所有Desktop。
分别执行下面三条语句

rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall

mkdir ./src

vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src

这会将Desktop软件包的所有源代码下载到〜/ ros_catkin_ws / src目录中。该命令将花费很长时间来下载所有内容。
请耐心等待。。。。。

解决依赖关系

在构建Catkin工作区之前，需要确保平台上具有所有系统依赖项。我们为此使用rosdep工具：

rosdep install --from-paths./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y

rosdep查看src目录中的所有软件包，并尝试在您的平台上查找并安装它们的依赖项。一段时间后（可能会提示您输入密码），rosdep将完成安装系统依赖项，您可以继续。

建立工作空间

到目前为止，您已经有了一个包含所有源代码的工作区，并且已经安装了所有必需的系统依赖项。现在该构建代码了。ROS 1软件包使用CMake; 但是，手工调用所有包装上的cmake会很麻烦。我们可以使用一些工具来按正确的顺序构建所有软件包。我们将使用的工具是catkin_make_isolated。

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

注意：如果发现缺少与EMPY模块有关的错误，则可能是使用Python 2而不是Python 3构建的。要确保使用的是Python 3，请将以下内容附加到上面的命令中。如果您在其他地方安装了Python 3，请相应地更新路径。
也即执行以下语句：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DPYTHON_EXECUTABLE = / usr / bin / python3

这要花费大量的时间来完成

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上面的命令完成后，它将把所有内容都安装到〜/ ros_catkin_ws / install_isolated中。如果您想在其他地方安装，请在catkin_make_isolated调用中添加–install-space path / to / somewhere / else。

要在没有Ubuntu的机器人上使用，建议像Ubuntu软件包一样将编译后的代码安装到/ opt / ros / noetic中。当然，不要在Ubuntu中执行此操作，因为这些软件包会与apt-get软件包发生冲突。

现在，这些软件包应该已经安装到〜/ ros_catkin_ws / install_isolated或使用–install-space参数指定的任何位置。如果查看该目录，将看到已经生成了setup.bash文件。要利用安装在这里的东西，只需简单地获取该文件的源即可，如下所示：

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

你也可以直接将他加到.bashrc文件里面

维护源

如果我们想使源代码保持最新，则必须定期更新rosinstall文件，下载最新源代码并重建工作区

更新您的rosinstall文件

要更新您的工作区，请首先移动现有的rosinstall文件，以使其不会被覆盖，然后生成更新的版本
分别在终端执行下面两个命令：

mv -i noetic-desktop.rosinstall noetic-desktop.rosinstall.old

rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall

然后，将新的rosinstall文件与旧版本进行比较，以查看将更新哪些软件包：

diff -u noetic-desktop.rosinstall noetic-desktop.rosinstall.old

下载最新资源

如果您对这些更改感到满意，请将新的rosinstall文件合并到工作空间中并更新您的工作空间：

vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src

重建工作区

现在，工作区是最新的最新资源，请重新构建它：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install

如果最初在工作空间时指定了–install-space选项，则应在重建工作空间时再次指定它
重建工作空间后，您应该再次获取安装文件：

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

本文由roswiki改编
原文链接: ros.