wulin的博客

影响车辆轨迹的因素是速度、前轮转角和初始的车辆航向角。使用圆弧相切的轨迹计算需要的最小泊车位大小。选用泊出的方式来代表整个泊车，泊车的轨迹统一制定为泊出的轨迹。两个圆弧的半径大小等于车辆的最小转弯半径，这样的轨迹是车辆完全可以达到的，但是曲率发生了突变。圆弧相切的轨迹虽然简单，可行性高，但是却有着中间停顿以及无法绕开障碍物的缺点，不适合作为目前智能车辆的泊车轨迹规划方法。

目前对于自动泊车系统的研究方法通常有两种实现方式：整个泊车操作可以分为四个阶段：第一阶段车辆向前行驶进行车位识别，第二阶段车辆行驶到准备泊车时的待泊车区域，第三阶段车辆按照规划好的轨迹函数，向车位行驶，第四阶段，车辆调整泊车后的未知，使其达到规划好的泊车区域。对于轨迹控制，目前的研究方法主要分为两类：一种是基于路径规划进行泊车操作，另一种是通过驾驶员的泊车经验，对其建立模糊规则，设计一种模糊控制器。