十兮

麦克纳姆轮简介依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。——百度百科参数设定已知条件：小车在以底盘平面.

这里我翻车过，一度认为是晶振坏了，可是仔细想想不太对，最终才改过来，现在我就来说说自己是如何犯错并且发现问题的。配置流程1.看图图片模糊一点没事，反正你都得去看中文参考手册高清无码大图。具体看图方法文字倒是不好描述，建议到去搜索视频讲解一看，然后脑子晕晕的再来看文字描述就会懂了。2.看看参考手册上对外设的描述你可能在看各种教程时就已经或多或少的知道了外设的描述（多少取决于视频老师讲的和理解的），但是，还是建议看一下参考手册里的描述。3.认识寄存器见中文参考手册就这些了，看看理解能力不太差的都

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CAN通信本文结合多篇博客整合，加上我自己的理解，综合形成，用来预习CAN章节应该问题不大。观看建议必看：CAN协议简介CAN物理层CAN的报文种类及结构STM32的CAN外设简介其他了解即可1 CAN协议简介CAN总线协议瞥一眼即可2 CAN物理层CAN是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。2.1 CAN物理层的两种形式闭环总线网络（高速）遵循ISO11898标准的高速、短距离"闭环网

C语言之美——平方根倒数快速计算前言由于特殊原因，陆陆续续接触陀螺仪很长一段时间，对于各种解析算法的运算速率有了切身体会，不断追求更快、更准。最近，发现了一份比较特殊的平方根倒数速算法，一下子来了兴趣，要知道，陀螺仪解析算法里，倒数可是很常见的啊。下面来看一看这一份优美的代码，足以体现C语言的独特美感。源码你看不懂就对了<(￣ˇ￣)/，不然谁听我下面的哔哔呢?float rsqrt(float number){ long i; //32

模拟SPI NRF24L01模块的简单使用软件模拟SPI(注：默认已经充分了解SPI通信协议)###软件模拟软件模拟的好处：灵活性好。（你想想，平时使用硬件SPI是不是拼死拼活的找那几个复用的引脚，要是一开始就规划好还行，但是项目开发到一半，突然来一个硬件SPI，还发现引脚口全被占用，就只能很幸苦的去慢慢修改引脚或者找其他复用。）适应范围广。（极端情况，试想一下要是你的单片机不支持SPI呢 <(￣ˇ￣)/ ）简单容易移植。（你瞅瞅网上开源代码~~）软件模拟的坏处速度稍慢