向阳而生的博客

前言前面ROS很多都忘记了 ，现在来重新回顾一下内容ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略: 话题通信(发布订阅模式) 服务通信(请求响应模式) 参数服务器(参数共享模式) 话题通信(发布订阅模式)以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者) Talker (发布者) Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Tal

ReinforcementLearningwithEvolutionaryTrajectoryGenerator-机器学习文档类资源-优快云文库https://download.youkuaiyun.com/download/m0_50945459/52777214

惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元：加速度计，陀螺仪构成，输出加速度和角速度，并可以解算出姿态，结合加速度和角速度计可以获得较为准确的Roll和Pitch（旋转轴与重力方向垂直），yaw（旋转轴与重力方向平行）主要通过角速度积分获得，会有偏移误差无法长时间使用。欧拉角...

概述机器人系统仿真：是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中

unitree_ros :https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros其实安装官方的README.md文档来基本是可以安装成功的，但是这两天和组员安装了一下unitree_ros 还是遇到了许多问题，接下来就来说明一下安装流程和遇到的问题。安装流程安装相应的依赖1.ROS 大家既然要安装unitree_ros肯定是已经安装好了ROS 如果没装的朋友可以去看看这个教程https://editor.youkuaiyun.com/md/?articleId=118

ROS（一）：https://blog.youkuaiyun.com/m0_50945459/article/details/118881407话题通信如何实现一个发布者代码实例#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化 定义发布者名称 ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

1.ubuntu下载软件仓库信息失败& 无法安全地用该源进行更新今天遇到了一个问题很奇怪，对系统进行换源的时候，出现下载软件仓库信息失败的问题，试了很多种方法，网络也连接了就是不能进行换源，之后把其他软件中一些网址全给删了就能成功，具体也不懂是什么原因。2.无法定位软件包ros-melodic-()在安装usb-cam freenect 这些ROS package的时候，很多都是无法定位软件源，去换了很多源也是同样的问题。于是在ROS交流群问了一些大佬，就完美解决了这个问题。解决方法

ROS安装可以按照原来写的安装教程https://blog.youkuaiyun.com/m0_50945459/article/details/118094421ROS基础概念ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)原因：机器人是一个系统工程，它涉及机械、电子、控制、通信、软件等诸多学科。以前，开发一个机器人需要花很大的功夫，你需要设计机械、画电路板、写驱动程序、设计通信架构、组装集成、调试、以及编写各种感知决策和控制算法，每一个任务都需要花费大量的时间。ROS是一个适用

一.ROS安装安装参考https://blog.youkuaiyun.com/CH_monsy/article/details/107346203rosdep init/update 解决方法https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43311920/article/details/114796748大家参考这两篇博客应该基本能完成安装二.ROS学习资料视频资料：ROS机器人初级：https://www.bilibili.com/video/BV1X64y1S7fd?p=15古月·R